少時為兒童團團長，參加站崗放哨、打土豪、分田地。1929年元旦加入農(nóng)民赤衛(wèi)隊。1930年加入中國共產(chǎn)黨，在中國工農(nóng)紅軍中任偵察員、傳令員、警衛(wèi)連長、警衛(wèi)營長、青年科長、部長、教導團長兼政委、政治教導員等職。

1935年隨紅軍長征。4月16日，紅九軍團到達大定（今大方）貓場宿營。次日凌晨，突遭黔軍劉鶴鳴部和土豪武裝襲擊。為掩護紅九軍團突圍，尹自勇與連長龍云貴率領偵察連到街口將對方擊退。后率領戰(zhàn)士向大兔場（今納雍城）方向追趕部隊，遭土豪武裝圍攻掉隊。后受水城抗暴組織“齊心會”首領王炳安邀請，帶20多名紅軍戰(zhàn)士，前往董地與王結拜為弟兄，化名楊連長。時值“齊心會”受挫，活動處于低潮。尹自勇從中協(xié)調(diào)，輔助“齊心會”振興。1935年8月，“齊心會”召開頭領會議，推選祝賓宏為會長，王炳安為武裝大隊長，會員迅即發(fā)展至千余人，尹自勇和紅軍戰(zhàn)士成為“齊心會”活動骨干。后“齊心會”以“團結干人，打倒大土目”為口號，提出：“上等人欠我們的錢，中等人你莫閑，下等人參我們?nèi)ネ鎺啄�，每月還給你幾元錢�！睔⒌刂�、土目，襲擊國民黨軍，攻打區(qū)、鄉(xiāng)公所，聲勢大振。

1929年1月，年僅15歲的尹自勇參加了赤衛(wèi)隊。1930年1月，由于形勢的需要，赤衛(wèi)隊編入紅六軍第三縱隊。到了7月，三縱隊改編為紅三軍第九師，尹自勇由通訊連調(diào)至師部當傳令兵。尹自勇工作大膽，責任心強，表現(xiàn)突出。不久，他被批準加入共青團，選送到師教導隊學習，先后被評為模范團員。結業(yè)后調(diào)到紅三軍軍部當傳令兵。1933年經(jīng)軍長黃公略、九師師長徐顏剛介紹，加入了中國共產(chǎn)黨。在紅三軍飛馬射擊比賽中，三發(fā)三中，成為“特級射擊手”。年底，尹自勇到紅軍軍校學習，畢業(yè)后擔任紅三軍軍部警衛(wèi)連連長。尹自勇當時還是中央工農(nóng)紅軍代表大會的代表，曾于1933年9月在瑞金參加了中央工農(nóng)紅軍的閱兵典禮。1934年，他光榮地出席了中華蘇維埃第二次全國工農(nóng)兵代表大會，就是在這次大會上，尹自勇見到了傾慕已久的毛澤東委員。

尹自勇驍勇善戰(zhàn)，又能運用謀略，所以在敵強我弱的情況下，他指揮的部隊也常能打勝仗。1931年9月，在方石嶺戰(zhàn)斗中，他率領連隊襲擊國民黨第五十二師司令部�；钭綆熼L韓德勤，搗毀了敵軍指揮系統(tǒng)，對第三次反“圍剿”的勝利起了重要作用。全連榮立集體戰(zhàn)功，尹自勇個人立兩次大功，并受到紅三軍司政兩部的通令嘉獎。

1931年12月，尹自勇被調(diào)到紅五軍團警衛(wèi)營任營長。1932年，他又被調(diào)到教導團任團長兼政委。1933年春，中央蘇區(qū)第四次反“圍剿”開始。在江西宜黃草臺崗戰(zhàn)斗中，尹自勇率領紅五軍團政治部工作人員一個排的兵力，配合友軍作戰(zhàn)，出其不意地殲滅國民黨軍第十一師和第二十六路軍的殘余部隊，擊斃匪師長李明和肖乾，繳獲槍枝數(shù)千支，俘獲敵人500多名。戰(zhàn)斗結束后，尹自勇榮獲“獨膽戰(zhàn)斗英雄”和“模范黨員”的稱號。中共中央主編的《紅色中華》、團中央主編的《青年實話》和中央紅軍主編的《戰(zhàn)士報》，先后登載題為《全軍積極動員起來，行動起來，向獨膽戰(zhàn)斗英雄尹自勇同志看齊》的文章，介紹他的先進事跡。1934年3月，尹自勇升任紅九軍團青年科長，后改任青年部長、軍黨委委員。

由于王明“左”傾路線的錯誤領導，導致第五次反“圍剿”失敗，中央紅軍與中央機關被迫于1934年10月進行長征。尹自勇也隨軍從會昌出發(fā)。1935年1月7日，紅軍經(jīng)過一番激戰(zhàn)，攻克遵義戰(zhàn)，遵義會議召開前夕，紅九軍軍團長羅炳輝、政委蔡樹藩和九軍團中央代表凱豐(何克全)被通知15日到遵義參加政治局擴大會議。當時軍情緊急，瞬息萬變，而九軍團又擔負著后衛(wèi)任務。為確保主力安全，經(jīng)過研究，最后決定羅炳輝與蔡樹藩留在軍團部指揮部隊，由凱豐參加遵義會議，尹自勇隨行。

遵義會議后，九軍團仍舊擔任后衛(wèi)任務，在遵義南面烏江北岸地區(qū)單獨行動，牽制和打擊敵人，掩護主力(中央軍委和一、三、五軍團)渡過烏江。九軍團雖然勝利地阻擊了敵人，但也受到了重創(chuàng)，部隊嚴重減員。尹自勇兼任軍團司令部偵察連政治指導員。

部隊開始日夜兼程追趕主力。1935年4月16日，九軍團來到了貴州省大定縣貓場。次日凌晨4時，人困馬乏的紅軍部隊遭到黔軍劉鶴鳴部和地方武裝的突然襲擊。部隊被包圍，軍部指揮所受到嚴重威脅，形勢十分危急。在這緊要關頭，尹自勇想到首長和戰(zhàn)友們的安全，想到紅九軍團的處境，想到一個共產(chǎn)黨員的光榮職責。他主動向軍團參謀長郭天民要求，帶偵察連護送軍團長羅炳輝、政委何長工(原任蔡樹藩已調(diào)離)、政治部主任黃火青、干部劉鶴孔等。他率偵察連集中火力猛沖猛打，終于護送首長們通過險峻的雞飛崖，撤到了安全地帶。隨后，他不顧疲勞和危險，毅然返身與連長龍云貴一起率部回到街口將敵人擊退。部隊更替掩護，撤到貓場西北部的絕壁綈子巖腳，并迅速攀上巖頂，占領制高點，架起輕重機槍向敵人猛射。打得敵人趴在地上抬不起頭來，不敢再向綈子巖進攻，從而掩護了軍團大部隊從巖下通過。這次戰(zhàn)斗十分殘酷，偵察連傷亡慘重，連長龍云貴也身中數(shù)槍，英勇犧牲。尹自勇忍住悲痛，帶領余部迅速向納雍方向追趕大隊人馬。但山區(qū)道路復雜，又缺乏向?qū)�，加之又是深夜行軍，所以，偵察連在納雍境內(nèi)翅龍頭迷失了方向。第二天，在納雍縣治昆區(qū)境內(nèi)又不幸遭到土司蘇小云、安克勛的武裝截擊，偵察連被迫反擊。蘇、安意在奪取槍支，沒想到紅軍戰(zhàn)斗力很強，眼看陰謀不能得逞，于是脅迫彝、苗族農(nóng)民300多人將尹自勇及所部包圍。到這時，被包圍的紅軍又困又乏又餓，加上水土不服，許多人患上了瘧疾，部隊已經(jīng)到了彈盡糧絕、山窮水盡的地步，處境十分危急。

當時，水城縣有一個以苗族人民為主體的抗暴組織齊心會，屢屢遭到反動當局和地方武裝的鎮(zhèn)壓，領導人不久前在一次戰(zhàn)斗中不幸犧牲了。齊心會組織開始渙散，縣境內(nèi)董地的齊心會首領王炳安這時聽說紅軍的情況，便派人去與尹自勇聯(lián)系。尹自勇接受王炳安的邀請，帶領身邊所剩不多的紅軍，掩埋掉槍支，化整為零闖出包圍圈，在董地齊心會會員的護送下，抵達王炳安處。尹自勇與王炳安一見如故，大有相見恨晚之心，兩人交談契合，于是歃血為盟，結拜為把兄弟。從此，尹自勇率領僅存的18人裝扮成老百姓，幫助王炳安復興齊心會。尹自勇誠懇謙虛，生活儉樸，和大家相處很好，周圍老百姓都愿意跟他聊聊天，談談心。他常常在與大家的閑談中，深入淺出地講解反帝反封建的偉大意義，講社會上的階級斗爭，指出人間貧富不均的原因不在于窮人命苦，而是因為反動統(tǒng)治階級掌握著印把子、槍桿子。要消滅貧富差別，窮人要翻身，就要起來斗爭、干革命。尹自勇的話說到老百姓的心里去了，很有說服力。齊心會會員很快發(fā)展到千余人，齊心會積極開展武裝斗爭。1935年8月底，尹自勇與王炳安提出“團結窮苦人，打倒大土豪”的口號，帶領齊心會會員，先后鏟除了董地、中壩、南開等處的土豪多人，將區(qū)長楊煥南家的糧食分給群眾，處決了無惡不作的水城民團團副鄧某，打死了橫行鄉(xiāng)里的國民黨軍隊連長龔某。在水城、赫章等縣境內(nèi)攻打區(qū)鄉(xiāng)政府多處，繳獲槍支無數(shù)，從而武裝了自己的力量，齊心會迅速強大起來。不久，又成功地襲擊了國民黨軍護送新兵部隊的一個連，全部收繳了他們的裝備，釋放了所押解的壯丁。在尹自勇的領導下，抗暴除惡活動日益擴大，一直擴展到納雍。會員人數(shù)大增，在單郎岱、咸寧諸縣境，會員就發(fā)展到2萬多人。水城的豪紳坐立不安，驚恐萬狀，向上級報告說：“不特地方團隊不敢攖其鋒，即大軍屢次進剿，變未損其毫發(fā)”，“鄰封各縣匪徒皆奉該匪為渠魁，萑苻坐嘯，聞聲而集者動以千數(shù)計”。

1937年夏秋之交，多方尋找組織的尹自勇終于與中共貴州省委派來的周賢接上頭，計劃以米籮為據(jù)點，組建水城縣黨政組織、抗日武裝及中共滇黔邊區(qū)工委，并準備在1939年底舉行武裝暴動，建立各級黨組織。尹自勇重擔在肩，多方奔走，籌備暴動的準備工作。不幸的是，在一次行動中他被捕入獄。1942年9月的一天深夜，偽水城縣縣長阮略飭伙同偽區(qū)長陸云青把尹自勇偷偷暗殺于水城縣簸箕寨。尹自勇就義前，昂首闊步地高唱《國際歌》，振臂高呼：“打倒日本帝國主義!”“打倒國民黨賣國賊蔣介石!”“中國共產(chǎn)黨萬歲!”并高喊：“革命不怕死，怕死不革命，殺了尹自勇，殺不了革命”，以表明心志。

尹自勇光榮地犧牲了，他那為革命英勇獻身的英雄壯舉銘記在人民革命的史冊。1960年2月18日，中央有關部門的批示指出：“在長征途中，如果沒有成千上萬尹自勇烈士那樣的革命先烈英勇流血犧牲，就不可能有我們?nèi)�萬紅軍的存在……也不可能有中國人民革命的勝利。”

1936年11月，米籮鄉(xiāng)聯(lián)保主任盧云清，邀請尹自勇到米籮任自衛(wèi)隊長。尹從王炳安處知盧為人正直、開明，在地方上頗有影響，便與盧結拜為弟兄。尹自勇將自衛(wèi)隊編為三個班，紅軍戰(zhàn)士單獨編為一個班。仍常與董地王炳安聯(lián)系，協(xié)助其指揮“齊心會”活動。并以自衛(wèi)隊長之公開身份，廣交朋友，發(fā)展“齊心會”組織，足跡遍及米籮、楊梅、蟠龍以及郎岱縣（今六枝特區(qū)）部分地區(qū)，為民除害，深受貧苦民眾擁護。

1939年4月，水城縣長阮略率保警隊到米籮，將尹自勇殺害。盧云清將其遺體安葬在米籮寨右側小山坡上，當?shù)厝嗣駥⑦@個山坡稱為“楊連長包包”。

1959年，水城縣人民政府將尹自勇遺骨遷至水城縣城關明湖村前（現(xiàn)六盤水師院對面）重葬并立碑。