羅清出生在一個世代為兵的軍旅家庭里，家境貧寒，世隸衛(wèi)所軍籍。三歲喪母，七歲喪父，由叔嬸培育成人。青年時，被朝廷征調(diào)到北直隸密云衛(wèi)戍軍，生活艱苦貧乏，從此在荒山野嶺的邊塞，萌發(fā)了對宗教的追求，寄望于來世。

成化六年（1470年）退伍，開始云游四海。曾經(jīng)于各大寺廟打坐，兼修凈土宗與禪宗，覺得仍為不足，于是自創(chuàng)教義，結(jié)合了佛教凈門白蓮宗與禪門臨濟宗、道家老莊思想與道教正一派、全真派教義，也吸納了儒家孝親愛人的說法，成立“無為教”，認為人都應該要虛靜無為，以便回歸“真空家鄉(xiāng)”的“無生父母”身邊。羅夢鴻成為名不見經(jīng)傳的大宗教家。

羅清自稱于成化十八年（1482年）十月十八日悟道，于是四處傳教，教義大興，后經(jīng)其口授，弟子記錄整理成冊，于正德四年（1509年）在密云衛(wèi)靈霧峰傳教，正式刊印五部六冊寶卷。

在羅教的傳播過程中，巧妙地利用《御制護道榜文》的辦法，假借皇帝詔敕的名義，大量印發(fā)五部六冊，通過各種渠道，流通天下，尤其是該教教義簡單，幾無玄妙的哲思，僅要信眾努力遵奉羅教，即可得救，回歸到“無生父母”身邊。如此簡單的教義，吸引了貧苦的普羅大眾，取得了極大的成功。僅羅夢鴻生活的時代，羅教教團就已經(jīng)具有相當?shù)囊?guī)模。

羅清羽化于嘉靖六年（1527年）正月二十九日。他的葬禮相當隆重。墳墓則建有十三層的高塔，矗立石碑，號稱“無為境”。其墓于清乾隆十一年（1746年）查抄直隸密云縣羅教時被毀。

羅清著有《苦功悟道卷》、《嘆世無為卷》、《破邪顯證鑰匙卷》（上下兩冊）、《正信除疑自在卷》、《巍巍不動泰山深根結(jié)果寶卷》，簡稱“五部六冊”。傳其大旨，述其本源。

由于是民間宗教的創(chuàng)祖，常用化名，名號傳抄版本紛多。本名或作羅春、羅因、羅英等。表字夢鴻、或作孟洪。號思孚、思清、思遠、公遠、公懷、懷清、懷虛、懷一、懷真、靜齋、靜庵、靜卿、靜清、清英、清因、眠江、愛泉、蔚群、春英。法號悟空、普仁、真慧、無為、清凈。道號一清道人、無為居士。

在蒲松齡《聊齋志異》中記載羅祖的傳說，指出羅祖從軍時，已有嬌妻與兒子，妻卻寂寞難耐，紅杏出墻，與情夫偷情，羅祖由蛛絲馬跡得知實情。羅祖將他們揭穿時，本欲拔刀殺死他們，后來把刀放下，只身離去，不知所終；臨走前把妻子、孩子、馬匹、武器都贈送給情夫，還逼迫情夫代替羅祖服兵役。因為羅祖的失蹤，其妻與情夫被衙門以謀殺罪逮捕，嚴刑拷打之下，兩人都死在獄中。有人發(fā)現(xiàn)羅祖在深山中隱修，苦坐山中，鄉(xiāng)民以食物供養(yǎng)他，他卻不理不睬，于是鄉(xiāng)民們逐漸離去。過了不久有人發(fā)現(xiàn)羅祖鼻梁都凹陷了，原來他早就坐化了。民眾于是為羅祖建廟奉祀香火，也供養(yǎng)羅祖的兒子。