勒馬駒（？~394年），任西燕右將軍。

公元394年二月，后燕國主慕容垂留下清河公慕容會鎮(zhèn)守鄴城，調(diào)動司州、冀州、青州、兗州的兵力，派遣太原王慕容楷從滏口出擊，遼西王慕容農(nóng)從壺關(guān)出擊，慕容垂自己則從沙庭進(jìn)發(fā)，共同征伐西燕。他故意地公開分派任務(wù)，并且使各支軍隊準(zhǔn)備就緒。西燕國主慕容永聽到這個消息，派遣兵馬分幾路嚴(yán)密把守，把糧草物資等聚集在臺壁，派自己的侄兒征東將軍小慕容逸豆歸、鎮(zhèn)東將軍王次多、右將軍勒馬駒等人率領(lǐng)一萬多人保衛(wèi)臺壁。后燕國主慕容垂駐扎在鄴城西南，一個多月也沒有向前推進(jìn)。西燕國主慕容永覺得很奇怪，以為是太行道路寬闊，懷疑慕容垂打算秘密通過來偷襲，于是他把幾支軍隊統(tǒng)統(tǒng)地調(diào)集在軹關(guān)駐扎下來，封鎖太行路口，只把鎮(zhèn)守臺壁的部隊留下。

公元394年四月，甲戌（二十日），慕容垂率領(lǐng)大部隊從滏口出兵，進(jìn)入了天井關(guān)。五月，乙酉（初一），后燕的軍隊到達(dá)臺壁，慕容永派遣他的堂兄、太尉大慕容逸豆歸領(lǐng)兵去解救，結(jié)果被后燕將領(lǐng)平規(guī)擊敗。小慕容逸豆歸出列討戰(zhàn)，又被后燕遼西王慕容農(nóng)打得大敗，后燕軍斬殺了西燕的右將軍勒馬駒。