1939年日敵侵占海南后，毅然參加革命，積極為黨工作，于1942年秋加入中國共產(chǎn)黨。受黨的委派，打入佛羅日敵偽維持會擔任秘書工作，刺探敵情，配合我黨懲辦漢奸，對敵兵進行策反。

1943年夏的一天夜晚，了解到日軍從九所、黃流等據(jù)點調(diào)兵，準備次日早晨包圍丹村老區(qū)的消息，便連夜將情況報告丹村黨員干部謝上卿，全村黨員迅速撤離。同年冬天的一個夜晚，昌感縣第三區(qū)人民政府派石洪飛帶領(lǐng)謝上卿、高真等幾名駁殼班戰(zhàn)士駐扎在丹村，被漢奸密報日軍，日軍迅速在佛羅集結(jié)兵力，準備在午夜包圍襲擊。他知情后，火速派人通知石洪飛帶領(lǐng)駁殼班同志以及村中所有革命同志及時撤離丹村，避免了重大傷亡。他在偽兵中進行策反工作，偽兵陳運臣和王定角等，經(jīng)談話后，同情革命，暗中支持抗日，后來持械投奔抗日根據(jù)地，為革命立功并光榮犧牲。冼永駒不幸于1944年夏因叛徒出賣．遭日軍逮捕殺害。時年25歲。