1985-1987年 中華人民共和國(guó)駐緬甸聯(lián)邦社會(huì)主義共和國(guó)大使館職員、隨員

1987-2000年 外交部非洲司三秘、二秘、副處長(zhǎng)、一秘、處長(zhǎng)

2000-2004年 駐津巴布韋共和國(guó)大使館參贊

2004-2009年?外交部非洲司參贊

2009-2013年 外交部非洲司副司長(zhǎng)

2013年5月起 中華人民共和國(guó)駐博茨瓦納共和國(guó)特命全權(quán)大使?

2013年5月17日,，駐博茨瓦納大使鄭竹強(qiáng)到任拜會(huì)博酋長(zhǎng)院主席。

2013年10月19日,駐博茨瓦納大使鄭竹強(qiáng)赴博西北區(qū)馬翁市,出席由中國(guó)政府援建的馬翁中博友誼小學(xué)啟用儀式。

2016年9月14日，駐博茨瓦納大使鄭竹強(qiáng)辭行拜會(huì)博外交與國(guó)際合作部長(zhǎng)文松。上述官方消息顯示，鄭竹強(qiáng)即將離任中國(guó)駐博茨瓦納大使一職。