明治元年（1868年）被聘為政府翻譯官，翌年升大譯官，“文書權(quán)正”。其后一直隨日本使團(tuán)來(lái)華交涉，1873年協(xié)助柳原前光公使來(lái)華辦理日本侵臺(tái)事件的停戰(zhàn)事宜，翌年代理公使，后又協(xié)助森有禮公使同李鴻章談判朝鮮問題，1879年任外務(wù)省權(quán)大書記官，1881年任司法省御用掛（參事之類），負(fù)責(zé)《大清會(huì)典》的注音工作，1885年又調(diào)任外務(wù)省權(quán)大書記官，隨伊藤博文來(lái)華談判天津條約。其后退出外交界。其長(zhǎng)子鄭永昌為天津領(lǐng)事，袁世凱的顧問。次子鄭永邦也是外交官。