紹興二十四年(1154年)進(jìn)士，先后任和劑局監(jiān)、著作佐郎、吏部郎官、處州知州。在處州任職期間，創(chuàng)義役，建良法，興水利，使灌溉有序，民食其利。為百姓做了不少好事。后升為禮部員外郎兼崇政殿說書。乾道六年(1170年)，以起居郎假資政殿學(xué)士名義出使金。他不畏強(qiáng)暴，敢與金主力爭國權(quán)，幾被殺。但他屹然不屈，終于不辱使命，全節(jié)而歸，受到當(dāng)時南宋朝野的稱頌。拜為中書舍人。以后，王成大又歷任靜江知府兼廣南西路經(jīng)略安撫使、四川制置使、參知政事等職。后被訐受貶，任明州知州，除端明殿學(xué)士，尋帥金陵。以病致仕，進(jìn)資政殿學(xué)士，加大學(xué)士銜。

王成大晚年退居故里，在石湖筑“石湖草堂”，內(nèi)有園林式“北山堂”、“天鏡閣”、“壽櫟堂”、“夢漁軒”、“綺川亭”等廳堂亭榭。宋孝宗親自題贈“石湖”二字。王成大工詩，與楊萬里、陸游、尤袤齊名，合稱“南宋四大家”。詩題材廣泛，使金途中所作絕句72首，寫渡淮后的見聞，表現(xiàn)其渴望恢復(fù)國家統(tǒng)一的心情。其組詩《田園四時雜興》詩60首，描寫農(nóng)村風(fēng)光和民生疾苦，尤為突出。又工詞。有《石湖集》、《攬轡錄》、《桂海虞衡志》行于世，還有《石湖詩集》、《石湖詞》、《吳船錄》等。他撰寫的《吳郡志》，是一部極有價值的蘇州志乘。