1969年出生于江蘇省高郵市。1993年07參加工作，1994.04-1998.09任核工業(yè)部華興建設(shè)公司自動化工程師，其中1994.04-1996.05于巴基斯坦Chashma核電站建設(shè)；1998.09-2000.07于哈爾濱工業(yè)大學(xué)固體力學(xué)專業(yè)攻讀碩士學(xué)位，從事大型汽輪機組主動減振控制研究；2000.09-2003.07于哈爾濱工業(yè)大學(xué)飛行器設(shè)計專業(yè)攻讀博士學(xué)位，從事月球車運動規(guī)劃與控制、深空探測器研究；2003.09-2005.09于北京工業(yè)大學(xué)電控學(xué)院做博士后研究工作，從事月球車導(dǎo)航與控制系統(tǒng)研究。

（1）月球車（機器人）導(dǎo)航與控制、系統(tǒng)設(shè)計；

（2）雙足機器人協(xié)調(diào)控制、系統(tǒng)設(shè)計；

（3）行為控制理論；

（4）嵌入式系統(tǒng)；

（5）深空探測器導(dǎo)航與控制；

（1）基于太陽羅盤與慣性單元的月球車位姿自主確定技術(shù)，國家863項目，編號：2006AA12Z307，第1負責(zé)人；

（2）深空探測器位姿自主確定技術(shù)，國家863項目，編號：2005AA737080，第1負責(zé)人；

（3）深空探測器自主控制仿真系統(tǒng)測試，國家863項目，編號：2005AA735080，第1負責(zé)人；

（4）基于自主行為智能體的月球車運動規(guī)劃與控制技術(shù)，國家863項目，編號：2003AA73505，第1負責(zé)人；

（5）行為控制與行為方法理論與應(yīng)用研究，國家自然基金，編號：60374067，第2負責(zé)人；

（6）月球漫游車姿態(tài)確定與定位技術(shù)研究，北京市教委，編號：Km200510005018，第2負責(zé)人；

（7）09科技創(chuàng)新平臺-深空探測機器人仿生導(dǎo)航系統(tǒng)原理與樣機開發(fā)，北京市教委，第1負責(zé)人；

（8）08科技創(chuàng)新平臺-深空探測機器人，北京市教委，第1負責(zé)人，；

（9）深空探測器自主信息管理技術(shù)，國家863, 編號：2008AA0085,第1負責(zé)人；

（10）基于標(biāo)準(zhǔn)可加模糊行為的機器人運動規(guī)劃與控制，國家自然基金，第1負責(zé)人；

（11）月面巡視器任務(wù)規(guī)劃與仿真分析，月球二期型號項目，第1負責(zé)人；

（12）月面環(huán)境模擬與巡視器動力學(xué)解算系統(tǒng)，月球二期型號項目，第1負責(zé)人、

（1）智能控制技術(shù)，本科生課程；

（2）機器人控制原理，研究生課程；

研究生指導(dǎo)

(1) 指導(dǎo)碩士生19名,畢業(yè)12名，代培1名；

(2) 指導(dǎo)博士生3名；

(3) 指導(dǎo)留學(xué)生3名；

（1）具有從事輪式機器人導(dǎo)航與控制理論、仿真、實驗研究及工程開發(fā)條件。

（2）具有從事雙聯(lián)機械臂理論、仿真、實驗研究及工程開發(fā)條件。

（3）具有從事嵌入式3D實時數(shù)據(jù)庫、交互式虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)開發(fā)條件，具有移動機器人結(jié)構(gòu)計算機輔助設(shè)計與分析條件。

（4）實驗條件包括：實時操作系統(tǒng)VxWorks、Delta；嵌入式計算機PC104+ 3套、ARM7開發(fā)系統(tǒng)1套；慣性單元2套；六維力傳感器6套；激光雷達2套；雙目立體相機6套；無刷直流電機及控制系統(tǒng)34套；虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)1套；自主研發(fā)的六輪獨立驅(qū)動機器人研究平臺2套、8自由度機械臂（進行中）1套。

（5）具有雙足機器人研究條件，包含：雙足機器人平臺，動力學(xué)分析軟件，實時操作系統(tǒng)，人體運動跟蹤系統(tǒng)；

發(fā)表研究論文22篇，代表作有

(1)He-Hua Ju, Heng Wang, Yi-Qun Deng, Yu-Long Wang. Fault Estimations for Uncertain Linear Continuous-Time Systems. the 21st Chinese Control and Decision Conference ，2009 CCDC (EI).

(2) 居鶴華，崔平遠，劉紅云. 基于自主行為智能體的月球車運動規(guī)劃與控制. 自動化學(xué)報，32(5):704-712 (EI)

(3) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 行為控制月球車路徑規(guī)劃技術(shù). 自動化學(xué)報，30(4):572-577 (EI)

(4) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 具有滑移的搖臂式月球車建模與控制. 機械工程學(xué)報.　41(9):134-139 (EI)

(5) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 行為控制月球車的虛擬主體避障技術(shù). 宇航學(xué)報. 24(5):515-517 (EI)

(6) 居鶴華，曹亮，崔平遠. 基于模糊邏輯的月球車逆運動學(xué)求解方法. 宇航學(xué)報. 26(4):425-428 (EI)

(7) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. A sensor-based motion planner: Situated-Bug.哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報,10(4):353-357 (EI)

(8) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. An autonomous behavior based path planner on planetary rover. Advances in the Austronautical Sciences, V117 2004 607-618 (EI)

(9) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. Lunar Rover Motion Planning and Control Based on Autonomous Behavior Agent. Proceedings of International Conference on Lunar exploration, Dec,2 003, Hawaii：278-294 (EI)

(10) 居鶴華，崔平遠， 崔祜濤. 行為控制月球車避障技術(shù)的研究. 信息與控制,31(7):704-707

(11) Cui Pingyuan, Ju Hehua, Cui Hutao. Autonomous Behavior-based Micro-Rover for Lunar Exploration Proceedings of International workshop on bio-robotics and teleoperation (2001IWBRT), May 27~30, 2001, Beijing, China. 2001:325~331 (EI)

(12) Yu Changqin, Ju hehua. 3D Virtual Reality Simulator for Planetary Rover Operation and Testing. VECIMS 2009. Accepted (EI )

(13) Pei, Fu-Jun; Ju, He-Hua; Cui, Ping-Yuan. Initial alignment method based on Kalman/UKF integrated training neural network Fangzhen Xuebao / Journal of System Simulation, v 20, n 23, Dec 5, 2008, p 6494-6497 (EI)

(14) 裴富俊, 居鶴華. 月球巡視探測器自主定向算法研究, 航空學(xué)報2006年 03期 p500-504 （EI）

(15) 裴富俊, 居鶴華. 基于速度和天文聯(lián)合觀測的月球車自主導(dǎo)航方法, 宇航學(xué)報（錄用 EI）

(16) 裴富俊, 居鶴華. 一種基于聯(lián)邦卡爾曼濾波的月球車自主導(dǎo)航方法, 宇航學(xué)報（錄用EI）