天保9年（1838年）12月出生，為薩摩 鹿兒島郡（金鹿兒島縣）吉野村字實方的城下士中村與右衛(wèi)門（桐野兼秋）的第三子。有5個兄弟姐妹。10歲時、父親被判處流放到徳之島的罪、家祿被沒收、讓他以后幫助哥哥，然后18歲時，哥哥病死，于是只好以小作和開墾畑田來支撐家計。年少時于西田町江夏仲左衛(wèi)門道場修習(xí)野太刀示現(xiàn)流劍術(shù)（《西南記傳》中則記載半次郎是跟古示現(xiàn)流傳人伊集院鴨居修習(xí)的劍術(shù)）。修習(xí)之時，半次郎以自宅庭院里的樹木為對手，每日用木刀練習(xí)劈斬八千次。由于這樣的猛烈鍛煉，庭院里直徑三、四寸的樹木盡數(shù)折斷。石見半兵衛(wèi)向他提出決斗并且遭他斥責(zé)、但卻從此與石見所屬的上之園方限的鄉(xiāng)中之士來往結(jié)交。因此在這個鄉(xiāng)中里、多有像是成為寺田屋事件的鎮(zhèn)撫使奈良原繁和抵抗至死的弟子丸龍助等精忠之士。

文久二年，半次郎跟隨島津久光上京，并擔(dān)任中川宮朝彥親王的護衛(wèi)。雖然被說是“人斬”，但關(guān)于半次郎的暗殺行動有確切記載的，似乎只有刺殺信州上田藩洋學(xué)者赤松小三郎一役。

文久2年（1862年）、桐野跟隨島津久光上京。并且與尹宮依附（朝彥親王）擔(dān)任守衛(wèi)列藩工作的諸國志士們有所來往、之后他受到家老?小松帶刀等藩的重臣重用。元治元年（1864年），半次郎與西鄉(xiāng)隆盛相識，遂成好友，遂許隆盛驅(qū)馳， 常常不離左右， 成為西鄉(xiāng)的保鏢。 “人斬半次郎”的名字就漸漸地為人們所知曉。并且據(jù)說連新撰組也下敢招惹他。4月16日、在土佐的山本賴藏的u2018洛陽日記u2019所寫“當(dāng)日石清（中岡慎太郎的變名、石川清之助的簡稱）、與薩摩的肝付十郎、中村半二郎相逢并且互相問答。這兩人都有相當(dāng)?shù)恼�義感”、6月14日、在給大久保利通的西鄉(xiāng)隆盛書信中、“中村半次郎加入暴客（尊攘激進派）中、也因為常進出長州藩邸、而對于長州的事情相當(dāng)了解”、接下來則是“因為他本人說想要去長州、而想要脫藩并且去那邊探索著。說不定他真的會脫藩，但如果回來的話會有所用處吧”。5天后的西鄉(xiāng)書信中則是寫說“中村半次郎要去長州、但在邊界就被擋住而不能進去”、依當(dāng)時的狀況、姑且不論京都藩邸知不知道、但薩摩藩士進入長州本國的事情是不可能被知道的。從此開始、讓桐野對長州相當(dāng)同情并且也能窺見他有打算要策畫薩摩和長州的和解、但結(jié)局是長州爆發(fā)了禁門之變。而桐野在禁門之變中，因為是個薩摩藩兵，而不得不與長州陣營作戰(zhàn)。因此也讓他留下有積極與他們戰(zhàn)斗和盡力避開戰(zhàn)斗來幫助長州人等，正反不同的證言。這年的11月26日、小松帶刀給大久保利通書信中，記有“中村半次郎對于加入兵庫入塾的事情感到不滿足”�？傊�他就是希望到神戶海軍操練所加以學(xué)習(xí)、但隔年因為操練所關(guān)閉、所以實際上他有沒有進去學(xué)習(xí)就不明了。

另外天狗黨之亂時、從單身前往偵察。慶應(yīng)元年（1865年）3月3日、從土佐脫藩的土方久元的u2018回天實記u2019中“中村半次郎來訪。這人是真正的正論家。對于響應(yīng)討幕之義的事情也是最熱烈的”。薩長同盟之后、他為了兩藩的親近而活動著、這時也與木戶孝允、品川彌二郎頻繁的往來。慶應(yīng)3年（1867年）5月10日，與伊集院金次郎保護從馬關(guān)來的長州藩士山縣狂介?鳥尾小彌太到京都的薩摩屋�。ㄉ娇h有朋u2018葉櫻日記u2019）。同年秋天、大致上就是每天和數(shù)人一起巡邏京都、9月3日、與在薩摩藩做陸軍教練的公武合體派軍學(xué)者赤松小三郎在京都市中相遇、并且把他以幕府的密探在大白天暗殺掉。能證明他“人斬半次郎”暗殺事件就只有這一件而已。（在半次郎拔刀時，赤松小三郎也拔出了短筒并準(zhǔn)備向半次郎射擊，豈料半次郎動作十分迅速，在半次郎將要扣動扳機的一剎那一刀劈下，自左肩自右腹將小三郎斬為兩段，從半次郎方面來說則是將刀高舉并自右上方向左下方劈落，真是標(biāo)準(zhǔn)的薩摩示現(xiàn)流劍法�。。�。還有、同年10月坂本龍馬被暗殺時、他不但親自搜索犯人還努力與海援隊?陸援隊連絡(luò)。

在幕末京都時代和他最親近的人、除了在伏見戰(zhàn)死的伊集院金次郎、在上野戰(zhàn)死的肝付十郎外、還有永山彌一郎、修正大政奉還建白書的中井弘。