清宣統(tǒng)三年(1911年)10月l0日武昌起義，晚7時(shí)在進(jìn)攻總督府戰(zhàn)斗中，左臂負(fù)傷。湖北軍政府都督黎元洪慰問負(fù)傷將士時(shí)向云卿致意：“兄弟受苦了！”他回答：“大丈夫死不懼，何懼區(qū)區(qū)小傷！”黎訝其慷慨。云卿反問黎：“長官和兄弟們可好！戰(zhàn)局在握否?”黎感其不畏戰(zhàn)，不患傷，唯慮軍伍，是個(gè)人才，即問其志。他又回答：“革命軍人以革命為重，豈由個(gè)人所為!”黎極贊云卿英豪，任其為湖北軍政府稽查長，后調(diào)安(陸)襄(陽)鄖(陽)荊(州)招討師季雨霖部任職。不久，湖北軍政府委他為軍務(wù)部長，令其籌集武裝入豫。受命后，樹立河南旅鄂奮勇軍”大旗，招軍兩千余人，他為統(tǒng)領(lǐng)。民國元年(1912年)元月下旬， 由襄陽北上， 軍至豫境新甸鋪時(shí)，民眾壺漿相迎。新野志士魯禮玉等數(shù)十人攜槍加入奮勇軍。駐新野的清兵南陽鎮(zhèn)第八營統(tǒng)領(lǐng)張家臣和新野知縣汪云蓀倉皇逃走，他率奮勇軍直抵新野。

2月14日，他與季雨霖部在新野會(huì)師，軍威大振。清南陽鎮(zhèn)總兵謝寶勝派人以辦交涉為名前來刺探軍情， 他在青羊萬花樓銀匠鋪里訓(xùn)斥來使：“汝回告謝老道(謝寶勝綽號(hào))， 叫他速將南陽騰了，若有遲誤，我這開山大炮10臺(tái)有余，花跟機(jī)關(guān)一營，架炮獨(dú)山， 區(qū)區(qū)南陽，只需3炮，恐雞籠難存！”在奮勇軍的盛威震懾下，南陽知府徐承煜、知縣文策2月18日逃跑。謝寶勝到諸葛廬問卜不利、狼狽潛逃。 自殺于方城騾馬店內(nèi)，南陽城不戰(zhàn)而克。奮勇軍進(jìn)南陽后，開倉放糧，招募新兵，擴(kuò)編3個(gè)營。

4月10 日，袁世凱竊國，北洋軍閥統(tǒng)治開始，奮勇軍被改編， 云卿為西路巡防，統(tǒng)帶兩個(gè)營。 調(diào)駐浙川，后移駐新野、鄧縣一帶，繼續(xù)開展除暴、剿匪、禁賭、 剪辮、放足等革命活動(dòng)。鄧縣土豪“黃八女”擁有土地千頃，云卿命他每天給革命軍送小麥一 車，后以抗糧不交的罪名，將其子扣壓南陽。京官孫舉人之子，仗勢抗命，拒不剪辯，亦被所殺。因此， 為當(dāng)?shù)胤饨ê兰澦�忌恨。孫舉人與襄陽豪紳李某相勾結(jié)， 收買鄧縣刀筆訟師袁嵩寫狀， 向袁世凱的大理院誣告云卿，遂被革職。

解職后，他在新野縣城鼓樓門里住閑。因壯志末酬，郁積憤懣， 遂攜其祖父遺書兩箱，趕北京謀職。 民國2年(1913年)秋，袁世凱的黨徒張鎮(zhèn)芳欲害云卿， 便羅織罪名，以“誣良為匪， 勒索六萬兩(白銀)”為由， 在北京將其逮捕下獄。遇害前他怒不可遏厲聲斥責(zé)：“我北伐將領(lǐng)何罪之有?爾等背叛革命，就開槍向我打來！”坐在大椅于上，就義，終年36歲。后，云卿之侍衛(wèi)將其遺體移葬于北京英屬義地。