1904年出生于新縣箭廠河鄉(xiāng)李洼村楊畈一戶貧苦農(nóng)民家庭。1928年參加農(nóng)民赤衛(wèi)軍，1930年參加中國共產(chǎn)黨。先后參加了鄂豫皖根據(jù)地第一、二、三、四次反“圍剿”斗爭和攻克新集、金家寨、六安、雙橋鎮(zhèn)等戰(zhàn)斗。1932年10月隨紅四方面軍主力西進川陜建立根據(jù)地，后參加地方工作隊，發(fā)動群眾，分配土地，幫助建立地方黨和政權(quán)組織。1933年7月，紅四方面軍擴編后，肖永正任三十軍八十八師二六四團供給處主任、軍供給部總務科科長、師供給部部長。參加了儀南、營渠、宣達戰(zhàn)役，粉碎劉湘的“六路圍攻”和西渡嘉陵江戰(zhàn)斗。

　　1935年5月，肖永正跟隨紅四方面軍長征，兩翻雪山，三過草地。在長征途中，克服了茫無人煙草地上糧食物資補給的極端困難，為紅軍后勤供應作出貢獻。1937年2月，中央軍委為援救西路軍，以劉伯承為司令員組成援西軍，肖永正任援西軍供給部管理科科長。

　　抗日戰(zhàn)爭時期，肖永正任中國人民抗日軍政大學第七大隊供給股長、抗國政大學第二分校供給處副主任、晉察冀軍區(qū)供給部部長。冀中軍區(qū)第九分區(qū)供給處處長。先后參加了反圍攻戰(zhàn)役的廣靈阻擊戰(zhàn)、邵家莊伏擊戰(zhàn)、滑石片戰(zhàn)斗，1940年的晉冀魯豫反頑戰(zhàn)役、百團大戰(zhàn)、1942年的粉碎日軍“五一”大掃蕩，1943年的反擊日軍而進行的地道戰(zhàn)、地雷戰(zhàn)。

　　解放戰(zhàn)爭初期，肖永正任冀中軍區(qū)教導師供給部部長。1947年春，中央軍委根據(jù)華北戰(zhàn)場的敵我情況，并依據(jù)前段作戰(zhàn)經(jīng)驗，發(fā)起正太戰(zhàn)役，肖永正率部參加戰(zhàn)斗，是役，我軍共殲敵3.5萬余人，使晉察冀和晉冀魯豫解放區(qū)連成一片。接著，繼續(xù)發(fā)起攻勢，先后進行了青（縣）滄（縣）戰(zhàn)役和保（定）北（徐水）戰(zhàn)役。在石家莊戰(zhàn)役，肖永正所在的冀中軍區(qū)組成一個集團，由石家莊的東南進攻，他率部發(fā)起進攻，經(jīng)過幾天激戰(zhàn)，共殲敵2.45萬余人。

　　1948年11月，肖永正率部參加了平津戰(zhàn)役。他一方面他好后勤工作，一方面上前方作戰(zhàn)，堅持兩個多月，至1949年1月平津戰(zhàn)役勝利結(jié)束。2月，中央軍委對全軍進行整編。肖永正任中國人民解放軍第二十兵團后勤部副部長。3月，他率部由冀入晉，會戰(zhàn)太原。月底到達太原前線，所部由北郊入城攻敵。歷時6個多月，解放了太原城。之后，任兵團后勤部部長。

　　中華人民共和國成立后，肖永正任華北軍區(qū)后勤部財務部長，河北省軍區(qū)后勤部部長、省軍區(qū)副司令員兼后勤部部長。1955年被授予少將軍銜。榮獲中華人民共和國二級八一勛章、二級獨立自由勛章、二級解放勛章和一級紅星功勛榮譽章。

　　1994年逝世。