劉邕是義陽(yáng)郡人，后投靠劉備。

公元211年（建安十六年），益州牧劉璋邀請(qǐng)劉備入川討伐張魯，劉邕亦隨劉備入蜀。

公元215年（建安十九年）夏，劉璋在劉備進(jìn)攻下投降，劉備平定益州，任命劉邕為江陽(yáng)郡太守。

公元223年（建興元年），東曹掾蔣琬被推舉為茂才時(shí)，堅(jiān)持推讓給劉邕、陰化、龐延和廖化，可見(jiàn)劉邕的能力。劉邕為人崇尚城篤，逐漸升任典軍，賜爵關(guān)內(nèi)侯，并在蜀漢建興中后期（公元231~237年）繼吳班成為后將軍（因公元231年上書請(qǐng)求罷黜李嚴(yán)時(shí)吳班還是后將軍），

根據(jù)華陽(yáng)國(guó)志所言,建興十五年任鎮(zhèn)南將軍

在建興十五年到延熙三年內(nèi)逝世。

楊戲：“鎮(zhèn)南粗強(qiáng)，監(jiān)軍尚篤，并豫戎任，任自封裔�！�

子

劉式：繼承了劉邕關(guān)內(nèi)侯的爵位。

劉武：劉邕小兒子，為人有文采，官至尚書。