劉邕是義陽郡人，后投靠劉備。

公元211年（建安十六年），益州牧劉璋邀請劉備入川討伐張魯，劉邕亦隨劉備入蜀。

公元215年（建安十九年）夏，劉璋在劉備進攻下投降，劉備平定益州，任命劉邕為江陽郡太守。

公元223年（建興元年），東曹掾蔣琬被推舉為茂才時，堅持推讓給劉邕、陰化、龐延和廖化，可見劉邕的能力。劉邕為人崇尚城篤，逐漸升任典軍，賜爵關內侯，并在蜀漢建興中后期（公元231~237年）繼吳班成為后將軍（因公元231年上書請求罷黜李嚴時吳班還是后將軍），

根據(jù)華陽國志所言,建興十五年任鎮(zhèn)南將軍

在建興十五年到延熙三年內逝世。

楊戲：“鎮(zhèn)南粗強，監(jiān)軍尚篤，并豫戎任，任自封裔�！�

子

劉式：繼承了劉邕關內侯的爵位。

劉武：劉邕小兒子，為人有文采，官至尚書。