1823年，羅伯特·懷特黑德出生于英國博爾頓一個普通的棉花漂白商家庭，自幼就對機(jī)器設(shè)備有股子天生的興趣，14歲時曾跟隨一個工程師充當(dāng)學(xué)徒，周游歐洲推銷紡織機(jī)械，眼界為之大開。1840年從英國曼徹斯特機(jī)械學(xué)院工程系畢業(yè)后，前往法國土倫船廠工作，隨后在意大利米蘭擔(dān)任工程顧問。歐洲戰(zhàn)亂，他不得不放棄大量專利權(quán)遷至奧地利帝國亞得里亞海沿海的里雅斯特的阜姆。在這里，他建立了一個鋼鐵廠，取名逢德里亞鋼鐵廠，這就是白頭阿萊尼亞水下系統(tǒng)公司前身。1856年，他擔(dān)任經(jīng)理，將工廠更名為阜姆士他俾勞勉圖廠，為奧匈帝國海軍服務(wù)，隸屬于奧地利，主要生產(chǎn)艦船蒸汽機(jī)和發(fā)動機(jī)，是當(dāng)時最先進(jìn)的產(chǎn)品。

1866年，懷特黑德與剛從奧匈帝國海軍退伍的好友工程師盧皮斯上校研制出首款魚雷，在海面以下的設(shè)定深度上航行，炸藥和雷管裝在頭部，可破壞軍艦的水下部分。它的直徑為356毫米，長3.53米，重136千克，裝藥15～18千克，航速6節(jié)，航程200米，采用壓縮空氣發(fā)動機(jī)（歷史上稱為冷動力發(fā)動機(jī)）帶動螺旋槳推進(jìn)魚雷。采用靜水壓閥門和慣性擺錘共同操縱橫舵，即利用靜水壓設(shè)定魚雷的航行深度，用慣性擺錘減少魚雷在定深線附近的波動。

1867～1865年，懷特黑德的海上試驗獲得了意想不到的成功，炸藥在水下的爆炸威力比在水面要大得多。這是人類史上的第一條真正魚雷。由于懷特黑德英文whitedhead意為“白頭”，故得名“白頭”魚雷。1870年，他已經(jīng)設(shè)法把魚雷速度提升到7節(jié)，射程達(dá)700碼。盡管魚雷有著良好的市場前景，但阜姆士他俾勞勉圖廠由于1868年沒能從奧匈帝國海軍處拿到足夠的魚雷訂單，1873年正式宣告破產(chǎn)。

1875年，心有不甘的懷特黑德索性在阜姆士他俾勞勉圖廠基礎(chǔ)上重建了一個私人公司，正式取名白頭魚雷制造廠。后該廠轉(zhuǎn)成股份制公司，更名為白頭魚雷股份有限公司。由于早在1868年，懷特黑德就曾攜帶2枚魚雷前往英國推銷，并在1871年與英國簽訂在英國制造“白頭”魚雷的協(xié)議（英國魚雷以此為原型開始發(fā)展），因此白頭公司在成立后不久就被英國威格士有限公司和阿姆斯特朗-懷特沃斯公司收購。

1895年懷特黑德對“白頭”魚雷進(jìn)行首次重要改進(jìn)，采用奧地利人路德維格·奧布賴發(fā)明的方位角控制魚雷陀螺儀技術(shù)：魚雷軸的平衡環(huán)內(nèi)置一個直徑3英寸、重1.75磅的輪子（魚雷發(fā)射前轉(zhuǎn)速2400轉(zhuǎn)/分，確保魚雷發(fā)射后在一條直線上，但不影響魚雷速度），減少魚雷對平衡環(huán)的二次依賴．增加了魚雷射程，達(dá)到7000碼．比先前的1000碼增加了6倍。但該型魚雷最大缺陷是發(fā)射初期軌跡傾斜。1898年懷特黑德又引進(jìn)當(dāng)時的最新技術(shù)增強(qiáng)了“白頭”魚雷攻擊方向的穩(wěn)定性。

后來白頭公司將魚雷發(fā)明專利權(quán)出售給其它國家海軍，“白頭”魚雷遂成為各國魚雷發(fā)展公認(rèn)的母型。早期魚雷主要由水面艦體攜載發(fā)射，入水后按預(yù)先設(shè)定的航深和航向作直線航行，在有效射程內(nèi)攻擊水面艦船及其它水中目標(biāo)，命中率取決于測定目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)的準(zhǔn)確度、魚雷深度和航向控制的精確度。當(dāng)時，海軍戰(zhàn)艦和特制的魚雷艇普遍都裝備一至數(shù)個魚雷發(fā)射管，但兩者的發(fā)射方式略有不同。戰(zhàn)艦上的發(fā)射裝置可以調(diào)整發(fā)射方向，魚雷艇則因體積小，只能靠艇身的機(jī)動來調(diào)整發(fā)射方向。由于魚雷只能自航數(shù)百米，作戰(zhàn)時需冒險抵近攻擊，故防護(hù)能力較弱的魚雷艇一般是在大艦的掩護(hù)下發(fā)動突襲，或乘夜霧時單獨(dú)進(jìn)行偷襲。盡管當(dāng)時魚雷的航程有限，但威力極大，所以一問世便很快成為歐美各國海軍的新寵。魚雷問世改變了世界海軍作戰(zhàn)樣式，作戰(zhàn)重心由水面轉(zhuǎn)移到水下。英大艦隊司令1906年說，如果沒有魚雷，潛水艇只不過是一個有趣的玩具。

1905年11月14日，羅伯特·懷特黑德病死于英國，他的墓志銘上寫著：他的名字因魚雷而被全世界知曉。1911年他的孫女和繼承人阿加特·懷特黑德嫁給了奧地利海軍的格奧爾格·馮·特拉普男爵（一戰(zhàn)時的奧匈帝國潛艇王牌，電影音樂之聲的男主人公）。

1878年，俄土戰(zhàn)爭時期，俄國斯捷潘·奧西波維·馬卡洛夫首先用魚雷擊沉土耳其汽船，創(chuàng)造了歷史上魚雷擊沉軍艦的首次戰(zhàn)例。1891年智利內(nèi)戰(zhàn)時，智利海軍“林其海軍上將”號魚雷艇發(fā)射360毫米口徑“白頭”魚雷，擊中100碼處的叛軍“布蘭克·英卡拉達(dá)”號軍艦左舷，致其沉沒，為智利海軍平叛做出了杰出的貢獻(xiàn)。第一次世界大戰(zhàn)中，各國軍艦被魚雷擊沉162艘。第二次世界大戰(zhàn)中，各國軍艦被魚雷擊沉369艘。