米留科夫出生于莫斯科一個沒落的貴族家庭。他出生兩年后 ，俄國便開始了舉世聞名的大改革 ，因此他的成長和進步，對社會和科學的認知 ，都與大改革的風雨息息相關。

1877年，米留科夫進入莫斯科大學歷史-哲學系學習。在這里 ，他深受著名的歷史學家П.Г.維諾格拉多夫和В.О.克柳切夫斯基的影響。在回憶錄中，米留科夫如是寫道：“只是從維諾格拉多夫那里我們才理解了什么是真正的科學工作，并在一定程度上學會從事真正的科學工作。” 而才華橫溢的克柳切夫斯基則激起了米留科夫對祖國歷史無比的興趣和高昂的激情，他的第一篇論文《基于土地清冊書之上的16至17世紀莫斯科國家土地占有情況》就是在克柳切夫斯基的指導下完成的。

1882年，米留科夫獲得學士學位，并留校任教。之后，他花了近九年時間來完成碩士學位論文《18世紀前25年俄羅斯國民經濟和彼得大帝改革》。這篇700頁的論文幾乎全部是采用尚未公開的檔案材料寫成的。同時，他的兩個講座——“俄國歷史文獻中的法律學派” 和“官方和個人對古老職官錄的校訂” 也獲得了成功 ，并順利地獲得了編外副教授的資格。

獲得碩士學位之后的十年是米留科夫在學術上“輝煌的十年”。除了從事歷史教學，進行考古發(fā)掘和研究，發(fā)表政治評論和公開演講之外，他還出版了多部專著：《18世紀前25年俄羅斯國民經濟與彼得大帝改革》、《俄羅斯財政史的關鍵問題評論》、《俄國主要史學思想流派》、《俄國知識分子史》、三卷本《俄國文化史綱》和《俄羅斯及其危機》。這一系列著作的出版奠定了他在俄國史學界的地位。

米留科夫在19世紀90年代早期深受民粹主義和馬克思主義的影響，開始投身于政治運動。

世紀之交，米留科夫轉向自由主義。他認為，與社會主義相比，自由主義的優(yōu)越性體現在它更為溫和也更為現實的目標上，因為它“不是寄希望于更加美好的未來，而是著眼于改善現實” 。在俄國政治思想史的框架之中，米留科夫從社會學的角度對自由主義理論進行了系統(tǒng)探究，對自由主義提出了自己的見解，在此基礎上創(chuàng)立了一種新型的自由主義觀，并成為俄國自由主義運動的理論基礎。

1905年俄國革命是米留科夫職業(yè)生涯中的一個分水嶺，此后他從事政治活動的時間明顯多于學術研究。當革命的風暴把他推向政治舞臺的中心之后，米留科夫迅速成長為一名老練的政治家，先后擔任自由主義組織“解放聯盟”和立憲民主黨的領導者，兩屆國家杜馬的代表和戰(zhàn)時進步聯盟的組織者。面對革命的無節(jié)制和失敗，米留科夫一方面對群眾暴亂深感畏懼，另一方面又對他以前視為同盟者的革命社會主義者產生了懷疑。雖然在1917年二月革命爆發(fā)后的幾周內，他四處周旋，竭盡所能協(xié)調各方的立場與態(tài)度，但在四月危機之后，他卻拒絕合作與妥協(xié)，結果導致他在擔任臨時政府外交部長兩個月后就被迫辭職。

十月革命后，他仍然拒絕與社會主義者合作，1920年被迫移居國外。

余下的二十多年，米留科夫基本上都是在法國度過的。除了負責編輯深受俄國僑民歡迎的雜志《最新消息》外，他又重操史學研究的“舊業(yè)”，結果“煥發(fā)了科學創(chuàng)作的第二春”。在完成三卷本《俄國革命史》后，米留科夫便把主要精力用于修改和重寫《俄國文化史綱》上。在政治觀念上，米留科夫提出了他的“新策略”，即俄國的政府和社會制度可以改變，但俄羅斯作為國家應該保持統(tǒng)一和不可分割，任何形式的反對派都不應該影響國家的疆域完整和領土安全 ，為此他反對П.Б.司徒盧威等人所主張的聯合反布爾什維克主義的力量武力摧毀蘇聯的做法，他堅持認為作為一名俄羅斯人，自己有責任對蘇聯的政策提出批評或建議，但無論是批評還是建議都是出于對祖國的愛。

1943年3月31日，米留科夫客死于法國薩瓦。