畢福還以義方教子，兩子五女皆能自礪。長子畢如松中舉后授新安縣知縣，遷隆德令，升寧羌守，調(diào)西安同知。次子畢如楫，字子濟，號仁岡，以與臨清王府有姻親關(guān)系而被授兵馬副指揮。長女自幼聰慧，儀表雍肅，知書達(dá)禮，賢淑端莊,被選聘為臨清王元妃；其他四女各聘名門望族。

明萬歷四十一年誥封畢福為奉直大夫。誥命文中對畢福嘉褒道：“忠純賦性，樸誠居心，世德作求，后先濟美。光前惠道，規(guī)繩繄遵祖武；裕后秉方燕詒，并垂孫子。允推一門，接跡千里。馳名中嗣，起列廷英……闡幽光于潛德，緒綿數(shù)傳；增累世之崇榮，芳延萬載!”