王鎮(zhèn)惡出生于寧康元年五月初五（373年6月11日）。按習(xí)俗，五月初五是不吉利的日子，所以父母便想把他送給別人家撫養(yǎng)，以免對本族有害。可其祖父王猛見了王鎮(zhèn)惡后很是驚奇，說：“這不是一個平常的孩子。過去孟嘗君田文在惡月出生而做了齊國的丞相，這孩子也將要使我們家門興旺的�！彼�以給他起名叫“鎮(zhèn)惡”。

東晉太元十一年（386年），王鎮(zhèn)惡十三歲時，前秦統(tǒng)治瓦解，關(guān)中擾亂，王鎮(zhèn)惡流寓在外，曾寄食于澠池（今河南澠池）的李方家里，李方對王鎮(zhèn)惡很好。王鎮(zhèn)惡很是感激，便對李方說：“如果有幸能遇到一個英明的君主，邀取到萬戶侯的爵位，將來一定要厚厚地相報。”李方回答說：“您是丞相的孫子，德才這么出眾，何愁不會富貴？到時候希望能聘我為本縣的縣令就足夠了�！�

后來王鎮(zhèn)惡隨著叔父王曜歸順了東晉，客居在荊州，讀了一些諸子的兵書，喜歡談?wù)撥妵�大事。騎射不是他的特長，但是卻善于果斷地經(jīng)營國家大事。

東晉義熙五年（409年）三月，劉裕北伐南燕，晉軍攻打廣固時，有人向劉裕推薦了王鎮(zhèn)惡。時王鎮(zhèn)惡是天門臨澧縣縣令，劉裕召見王鎮(zhèn)惡，與其交談后，劉裕甚為驚異，遂留王鎮(zhèn)惡過夜。第二天早晨，劉裕對僚屬說：“王鎮(zhèn)惡是王猛的孫子，正是所謂將門有將�！碑�(dāng)即以王鎮(zhèn)惡為青州治中從事史，行參中軍太尉軍事，署前部賊曹。后在查浦抗擊盧循，屢戰(zhàn)有功，封博陸縣五等子。

劉裕相繼平南燕、破盧循，威震天下。北府兵三大主力（劉裕、劉毅、何無忌，何無忌已戰(zhàn)死）的劉毅不甘屈居太尉劉裕之下，暗中積蓄實力，圖謀朝權(quán)。劉裕也早有察覺，等待時機(jī)。王鎮(zhèn)惡對劉裕說：“您如果要對付西楚，請撥給我一百只大船做前驅(qū)�！�

義熙八年（412年）九月初，劉毅至江陵，偶染疾病，上書請調(diào)其堂弟、兗州刺史劉藩為副手，劉裕假意應(yīng)允。劉藩自廣陵（今江蘇揚(yáng)州西北）入建康（今江蘇南京）。劉裕借機(jī)以皇帝詔書，陳列劉毅反叛之罪，指出劉藩與之共謀不軌，勒令劉藩自殺。十五日，劉裕率諸軍自建康出發(fā)，以王鎮(zhèn)惡參軍事、加振武將軍，二十九日至姑孰（今安徽當(dāng)涂），劉裕遣王鎮(zhèn)惡與龍驤將軍蒯恩率百條小船作先頭部隊。王鎮(zhèn)惡領(lǐng)命，晝夜兼程，于鵲洲、尋陽、河口、巴陵等候適合行船的風(fēng)勢總共四日。十月二十二日，王鎮(zhèn)惡抵達(dá)豫章口（今湖北江陵東南），距江陵城20里。

王鎮(zhèn)惡一路上偽稱是劉藩西上，劉毅信以為真，沒有派兵阻擊。王鎮(zhèn)惡自豫章口棄船步行進(jìn)軍，蒯恩率軍在前，王鎮(zhèn)惡緊隨其后，每艘船上留一兩個人，對著船岸上豎六七面旗，下面放一鼓，告訴留下來的人說：“估計我們將到城下，便長久地戒嚴(yán)，讓人看起來好像后面還有大軍的樣子。”又遣人燒毀江津（今湖北沙市東南）劉毅的船艦，斷其退路。王鎮(zhèn)惡率軍直指江陵城，對前軍說：“若有問者，就說劉兗州到了”。沿途津戍及百姓聽說劉藩來了，未產(chǎn)生懷疑。

離江陵城不到五六里時，遇上劉毅的部將朱顯之率領(lǐng)十幾個騎兵和幾十個步兵正要出江津。朱顯之問他們是什么人，士兵回答：“劉兗州到了�！敝祜@之馳馬到近前，問劉籓在哪兒，士兵回答：“在后面�！敝祜@之不見劉藩，卻發(fā)現(xiàn)軍隊都帶著武器，這時又望見江津的船艦被燒，煙火沖天，而鼓聲甚盛。朱顯之知道不是劉藩至，便躍馬急馳而回報劉毅，讓他急令關(guān)閉各城門。但王鎮(zhèn)惡已突進(jìn)江陵城，士兵也攀城而入，由于城門還未來得及關(guān)閉，所以順利打開大城東門。劉毅在城內(nèi)的軍隊有八支，已經(jīng)做好戒備。蒯恩進(jìn)東門，便折回向北趕赴擊射堂，前攻金城東門。王鎮(zhèn)惡入東門，便直擊金城（今內(nèi)城）西門。

王鎮(zhèn)惡又分軍攻金城南門。劉毅從建康帶過來的軍隊，在金城內(nèi)的還有六隊共千余人，親軍將士及直吏快手，還有二千余人。兩軍混戰(zhàn)，從上午十點(diǎn)戰(zhàn)至下午四點(diǎn)，劉毅的軍隊都潰散和歸降，王鎮(zhèn)惡入城，便趁風(fēng)放火，燒大城南門和東門。王鎮(zhèn)惡遣人送詔書和赦文以及劉裕的手書給劉毅，劉毅焚而不視。

當(dāng)時，金城中的士兵也不信劉裕親自到來，一個叫王桓的人，家在江陵，以前因殺死桓謙，為劉裕所提拔，常在左右，這時率十余人幫助王鎮(zhèn)惡作戰(zhàn)。下午四時左右，王桓在金城東門北三十步地方鑿開一個大洞。王桓率先鉆進(jìn)洞里，王鎮(zhèn)惡緊隨其后，后面士兵相繼而入，與劉毅軍短兵相接。

王鎮(zhèn)惡的士兵和劉毅從建康帶來的士兵有的都是父兄子弟中表親等親戚。王鎮(zhèn)惡令士兵邊戰(zhàn)邊說，劉毅的士兵都得知是劉裕親自率兵而來，于是戰(zhàn)無斗志，潰散逃走。一更時，劉毅部署在官署大廳的軍隊散潰，劉毅的勇將趙蔡被斬殺，但劉毅左右士兵仍關(guān)閉東西門抵抗。王鎮(zhèn)惡恐夜間作戰(zhàn)，士兵們會互相殺傷，于是引軍出圍金城，留出南面的道路。劉毅恐南面有埋伏，于是三更時乘夜率三百余人由北門突圍。由于事出突然，當(dāng)王鎮(zhèn)惡率軍攻城時，劉毅的馬還在城外，倉促之間尋不著馬，劉毅便去兒子劉肅民那里取馬，劉肅民卻不給。朱顯之對劉肅民說：“別人要取你父親的性命，而你卻吝惜一匹馬，你逃走想逃到什么地方去呢？”于是奪過馬給劉毅。

劉毅剛一出來，便遇見王鎮(zhèn)惡的軍隊，突圍不成。劉毅又回沖蒯恩處突圍，由于蒯恩的士兵已作戰(zhàn)一天，疲憊不堪，劉毅才得以從大城東門逃出。劉毅投奔到牛牧佛寺。當(dāng)初桓蔚戰(zhàn)敗時，也投奔到牛牧佛寺，寺僧昌將桓蔚藏之，劉毅便將昌和尚殺死。及至今日，劉毅也逃到此地，寺僧拒之說：“昔日亡師收容桓蔚，被劉衛(wèi)軍所殺，今日實在不敢收容外人�！眲⒁憧畤@道：“為法自弊，居然到了這個地步�！彼熳钥O而死。

第二天，百姓告訴王鎮(zhèn)惡軍，將劉毅斬首，其子侄也全部被殺。

此戰(zhàn)，王鎮(zhèn)惡身先士卒，身中五箭，手中所執(zhí)的槊也被射中，在手中折斷。直到江陵平定后二十天，大部隊才到達(dá)。王鎮(zhèn)惡署中兵，出為安遠(yuǎn)護(hù)軍、武陵內(nèi)史。王鎮(zhèn)惡又因平定劉毅之功，于十一月被封為漢壽縣子，食邑五百戶。

南地少數(shù)民族首領(lǐng)向博抵根占據(jù)阮頭，常與晉王朝為敵，王鎮(zhèn)惡便率軍去討伐。臨走時，王鎮(zhèn)惡告訴荊州刺史司馬休之，請求司馬休之派兵以為聲援，司馬休之派其將朱襄率軍助王鎮(zhèn)惡。

行軍途中，卻出現(xiàn)了意外。原因是太尉劉裕妒恨荊州刺史司馬休之在江陵的聲望，又厭惡其子在京都建康（今南京）惹事，遂于義熙十一年（415年）正月，逮捕司馬休之次子司馬文寶等，命其自殺。同時以縱子兇暴為名，發(fā)兵西上，征伐司馬休之。二十七日，劉裕兵出建康。二月，司馬休之上書陳述劉裕罪狀，舉兵迎戰(zhàn)。

此時，王鎮(zhèn)惡對諸將領(lǐng)說：“百姓皆知官軍已上，朱襄等復(fù)是一賊，表里受敵，吾事敗矣”。王鎮(zhèn)惡乃帶兵連夜東下，時值江水迅急，轉(zhuǎn)瞬間就行了數(shù)百里。到達(dá)之后，以竹籠盛石，堵塞水道。朱襄軍至，王鎮(zhèn)惡率軍夾岸擊之，斬朱襄，殺千余人。但王鎮(zhèn)惡的缺點(diǎn)是貪，打敗朱襄后，趁機(jī)停軍抄掠諸蠻，未有及時返回。五月，王鎮(zhèn)惡至江陵，司馬休之已被平定，劉裕很生氣，沒有按時召見王鎮(zhèn)惡。王鎮(zhèn)惡笑著說：“但令我一見公，無憂矣”。不久，劉裕登城喚王鎮(zhèn)惡。王鎮(zhèn)惡能言善辯，素有口才。便隨機(jī)應(yīng)答，劉裕才消怒。司馬休之和魯宗之逃奔襄陽，王鎮(zhèn)惡統(tǒng)領(lǐng)蒯恩等軍水路追擊，司馬休之逃奔后秦，王鎮(zhèn)惡追至國境而還。被任為游擊將軍。

當(dāng)時后秦威脅東晉。劉裕在攻滅南燕和益州割據(jù)勢力后，謀伐后秦。

義熙十二年（416年）正月，后秦國主姚興派兵攻東晉雍州（治今湖北襄陽），被雍州刺史趙倫之擊敗。姚興此舉東為晉提供了北伐的借口。二月，后秦國主姚興病死，太子姚泓即位，兄弟爭位相殺，關(guān)中騷亂。四月，西秦主乞伏熾磐侵犯秦邊。六月，并州（治今山西太原西北）匈奴部落聚眾叛亂。同時，夏國赫連勃勃乘機(jī)起兵擾秦邊境。后秦因此內(nèi)外交困，國力大減。

八月，劉裕以王鎮(zhèn)惡為咨議參軍，龍驤將軍，領(lǐng)前鋒。出發(fā)前，前將軍劉穆之在積弩堂見到王鎮(zhèn)惡，對其說：“從前晉文王把蜀地委托給鄧艾，現(xiàn)在也要把關(guān)中委托給您了，希望您要好好努力�！蓖蹑�(zhèn)惡說：“我們借托風(fēng)云，并且承蒙提拔，現(xiàn)在咸陽如不攻克，誓不再渡長江返回。三秦如果平定，而主公的九錫封賞不到，也就是您的責(zé)任了�！�

晉軍共分兵五路征討后秦：王鎮(zhèn)惡與冠軍將軍檀道濟(jì)率步兵為前鋒，自淮、肥一帶向許昌、洛陽（今河南許昌東、洛陽東北）方向進(jìn)攻；建武將軍沈林子、彭城內(nèi)史劉遵考率水軍，趨石門（今河南滎陽北），自汴水入河水（今黃河）；直指洛陽；新野太守朱超石、寧朔將軍胡藩率部由襄陽赴陽城（今河南登封東南），策應(yīng)前鋒主力，從南面進(jìn)攻洛陽；振武將軍沈田子、建威將軍傅弘之率部由襄陽趨武關(guān)（今陜西商南西南），牽制關(guān)中的后秦軍；冀州刺史王仲德統(tǒng)領(lǐng)前鋒諸軍，經(jīng)泗水開巨野澤（今山東巨野北）入河水（今黃河）。

九月，王鎮(zhèn)惡和檀道濟(jì)進(jìn)入后秦境，所向皆捷。秦將王茍生獻(xiàn)漆丘（今河南商丘東北）降王鎮(zhèn)惡，徐州刺史姚掌以項城（今河南沈立）降檀道濟(jì)。其它要點(diǎn)屯守兵力，亦望風(fēng)降附。檀道濟(jì)又破新蔡（今屬河南），執(zhí)殺太守董遵，進(jìn)克中原重鎮(zhèn)許昌，擒獲秦潁川太守姚垣及大將楊業(yè)。

十月，王鎮(zhèn)惡、檀道濟(jì)會師成皋（今滎陽西北）。后秦陽城、滎陽（今滎陽東北）二城皆降。鎮(zhèn)守洛陽的后秦征南將軍姚洸求救于長安。后秦主姚泓派越騎校尉閻生率騎兵三千人，武衛(wèi)將軍姚益男率步兵1萬前往助守。同時遣并州牧姚懿自蒲阪（今山西水濟(jì)西南）進(jìn)屯陜津（即茅津，今河南三門峽市西黃河上）為后援。洛陽守將姚洸拒納部將趙玄集中兵力，固守金墉（今洛陽東北）以待援軍的建議，采取分兵扼守各處險要：命寧朔將軍趙玄率千余人南守柏谷塢（今河南偃師東南），廣武將軍石無諱東守鞏城（今河南鞏縣西南）。不久，成皋、虎牢（今河南滎陽西北）守軍相繼降晉。王鎮(zhèn)惡與檀道濟(jì)、沈林子等長驅(qū)而進(jìn)。石無諱退還洛陽，趙玄戰(zhàn)死。晉軍進(jìn)逼洛陽，姚洸出降，秦軍四千余人被俘。

王鎮(zhèn)惡進(jìn)軍到澠池，到李方家去拜訪，見了他的母親，厚加酬賞，任命李方作澠池令。

義熙十三年（417年）正月，劉裕留子彭城公劉義隆鎮(zhèn)守彭城，親率水軍自彭城西進(jìn)。劉裕原令前鋒諸軍到達(dá)洛陽后，等待后續(xù)大軍會合再前進(jìn)；但王鎮(zhèn)惡見后秦內(nèi)亂，潼關(guān)空虛，便機(jī)斷而行，于二月乘勝進(jìn)擊澠池（今河南洛寧西），遣司馬毛德祖攻蠡吾城（今河南洛寧西北）、引兵疾趨潼關(guān)。

進(jìn)至潼關(guān)，王振惡為秦大將軍姚紹所拒，姚紹深溝高壘以自守。王鎮(zhèn)惡孤軍遠(yuǎn)來，后備供應(yīng)不足，便親自到弘農(nóng)收取義租，又派人馳告劉裕，求發(fā)遣糧食和援軍。

當(dāng)時劉裕的水軍自淮、泗入清河，準(zhǔn)備逆黃河西上，北魏因滑臺丟失而倍防劉裕，不肯借道，拓跋嗣以司徒長孫嵩督山東諸軍事，遣振威將軍娥清、冀州刺史阿薄干，率步騎兵10萬屯黃河北岸。北魏還以數(shù)千騎兵，緣黃河北岸隨劉裕軍西行，不時襲擾，遲滯晉軍西進(jìn)。

劉裕把王鎮(zhèn)惡派來的人叫來，把船朝北的舷窗打開來，指著岸上的魏軍說：“我說不要深入前進(jìn)嘛，岸上是這個樣子，怎么能夠派遣軍隊！”后來王鎮(zhèn)惡親自到弘農(nóng)等地督上民租，軍食復(fù)振。

三月，奪取潼關(guān)，乘勝追擊。后秦姚紹引兵出戰(zhàn)失利，損兵千余，退駐定城（今潼關(guān)西），依險拒守。四月，姚紹遣長史姚洽、寧朔將軍安鸞、護(hù)軍姚墨蠡、河?xùn)|太守唐小方率眾2000進(jìn)趨黃河以北九原（今山西新絳北），設(shè)立河防，以斷絕王鎮(zhèn)惡、檀道濟(jì)之糧援，被沈林子擊破，將士被殺殆盡。姚紹聞姚洽敗死，發(fā)病身亡。東平公姚瓚代姚紹行使兵權(quán)，引兵攻襲沈林子，被沈林子擊敗。

八月，劉裕至潼關(guān)，商討進(jìn)取之計，王鎮(zhèn)惡請求帶領(lǐng)水軍從黃河入渭水，直逼長安，劉裕同意。王鎮(zhèn)惡引水軍自黃河進(jìn)入渭水，后秦恢武將軍姚難自香城（今陜西朝邑東）回救長安。王鎮(zhèn)惡率兵追擊。姚泓從灞上引兵回屯石橋（今長安城洛門東北），援接姚難。鎮(zhèn)北將軍姚強(qiáng)與姚難在涇上（今涇河入渭之口）匯合，共拒王鎮(zhèn)惡。王鎮(zhèn)惡遣毛德祖進(jìn)擊，破之。姚強(qiáng)戰(zhàn)死，姚難逃往長安。姚瓚退守鄭城（今陜西華縣）。此時，劉裕也揮師進(jìn)逼秦軍。姚泓急遣姚丕守渭橋（今長安城北），輔國將軍胡翼度守城東北之石積，姚瓚守灞東（灞水以東）。姚泓則自屯逍遙園（長安城西）。

王鎮(zhèn)惡軍所乘的都是艨艟戰(zhàn)艦，人全在艦內(nèi)，秦人見船艦溯水而進(jìn)，船外看不到劃船的人。北方向來沒有船只，莫不驚惋，以為是神。八月二十三日，王鎮(zhèn)惡軍到達(dá)渭橋，飽餐戰(zhàn)飯，棄舟上岸。時渭水水流湍急，眨眼之間，船艦都隨流而去。當(dāng)時姚泓在長安城還有幾萬人，王鎮(zhèn)惡撫慰士兵說：“卿位將士的家都在江南，這里是長安城北門外，離家相去萬里，而船隊所載的衣物錢糧，都一起被逐流沖走了，難道還有求生的計策！唯有死戰(zhàn)，可以立下大功，不然我們都會死在這里。”于是身先士卒，眾人也知道沒有退路，無不奮勇爭先。后秦軍一觸即潰，大敗而逃。姚泓與姚瓚引兵來救，遇姚丕部敗退，自相踐踏，不戰(zhàn)而潰。姚泓單騎還宮，王鎮(zhèn)惡自平朔門（長安北門）攻入長安。第二天，姚泓帶妻子兒女歸降，后秦滅亡。城內(nèi)有六萬多戶，王鎮(zhèn)惡對百姓宣揚(yáng)國恩，撫慰民心，紀(jì)律嚴(yán)明，百姓漸安。

劉裕將至長安，王鎮(zhèn)惡于灞上相迎，劉裕慰勞他說：“成就我的大業(yè)的，真是愛卿啊！”王鎮(zhèn)惡拜了兩拜，辭謝說：“這是依靠明公您的威勢，各位將官的力量。我哪有什么功勞！”劉裕笑著說：“愛卿是想要學(xué)馮異啊�！�

此時，關(guān)中豐全倉庫殷積，王鎮(zhèn)惡極意收斂，子女玉帛，不可勝計。劉裕因其功高，也不加過問。進(jìn)號征虜將軍。這時有人向劉裕報告，王鎮(zhèn)惡攻下長安后，把姚泓的輦藏起來，恐怕有野心。劉裕暗中派人把輦找到，結(jié)果發(fā)現(xiàn)輦放在墻邊沒人管，而車子上原來裝飾的金銀玩物，都被剔光了。劉裕得知后，這才放心。

十一月，留守江南的劉裕的重臣劉穆之病故，朝中空虛。當(dāng)初，劉裕準(zhǔn)備攻下關(guān)中后，在經(jīng)略西北。此時，晉軍將士都久戰(zhàn)思?xì)w，都不想留下。劉裕也怕江南出事，便決議東反。留次子年僅十二歲的桂陽公劉義真為安西將軍、雍秦二州刺史，鎮(zhèn)守長安；王鎮(zhèn)惡以征虜將軍、領(lǐng)安西司馬、馮翊太守，委托給他捍衛(wèi)的責(zé)任。

由于王鎮(zhèn)惡的祖父王猛為前秦丞相多年，甚得人心，而王鎮(zhèn)惡又新立大功，所以晉軍皆忌之。

沈田子素與王鎮(zhèn)惡不和，便與傅弘之多次對劉裕說：“鎮(zhèn)惡家在關(guān)中，不能夠信任。”劉裕說：“留下你們文武官員將士，和精銳部隊一萬人，他如果要作亂的話，恰恰自取滅亡，不必多說�！眲⒃Ｓ炙较聦ι蛱镒诱f：“鐘會不能隨心作亂，是因為有衛(wèi)瓘等人的緣故。常言說：u2018猛獸不如群狐。u2019你們十幾個人有什么懼怕王鎮(zhèn)惡的！”

十二月，劉裕離開長安，對沈田子與傅弘之說道：“今留卿文武將士精兵萬人。王鎮(zhèn)惡若欲為不善，正是自取滅亡耳。勿復(fù)多言�！�

時赫連勃勃強(qiáng)盛，之前見劉裕至長安，不敢妄動。等劉裕率大軍東還，赫連勃勃便于閏十二月侵犯北地。

義熙十四年（418年）正月，夏國撫軍大將軍赫連璝，抵達(dá)渭水北岸，關(guān)中人民歸降的，道路上前后相連。沈田子率軍抵抗，畏懼夏軍強(qiáng)大，不敢前進(jìn)，退守劉回堡，派使節(jié)回長安報告王鎮(zhèn)惡，王鎮(zhèn)惡對安西長史王修說：“太尉把十歲小兒托付給我們，應(yīng)當(dāng)共同竭盡全力。沈田子卻手握大軍，不肯前進(jìn)，什么時候才能削平強(qiáng)蠻！”使節(jié)回來后，把這段話報告沈田子。沈田子跟王鎮(zhèn)惡，平時已經(jīng)互不相容，現(xiàn)在更是憤怒恐懼。

不久，王鎮(zhèn)惡和沈田子同時出軍長安以北抵抗夏國，晉軍中有謠言說：“王鎮(zhèn)惡打算殺光江南人，然后派數(shù)十人送劉義真回去，他自己則據(jù)守關(guān)中叛變�！�

正月十五日（3月7日）沈田子邀王鎮(zhèn)惡到傅弘之的大營舉行軍事會議。沈田子請求摒除左右人員，秘密對話。就在摒除左右人員之后，沈田子使他的族人沈敬仁藏在虎帳之中，擊斬王鎮(zhèn)惡，王鎮(zhèn)惡享年四十六歲，沈田子宣稱奉太尉劉裕密令行事。后來沈田子也被王修所殺，在這樣將領(lǐng)內(nèi)斗的情況下，關(guān)中很快被夏國所占。

劉裕得到王鎮(zhèn)惡被殺的消息，上疏皇帝司馬德宗說：“沈田子忽然發(fā)狂，殺害忠良�！弊焚浲蹑�(zhèn)惡左將軍、青州刺史。后來劉裕即位之后，追封王鎮(zhèn)惡龍陽縣侯，謚壯侯，更獲得在太廟的配祭禮待。其子王靈福嗣。

祖父：王猛，字景略，前秦宰相。

父：王休（永），前秦河?xùn)|太守、幽州刺史，遷大丞相、大都督。后與燕軍戰(zhàn)于襄陵，兵敗而卒。

王基，王鎮(zhèn)惡兄，王鎮(zhèn)惡死后被沈田子所殺。

王鴻，王鎮(zhèn)惡弟，王鎮(zhèn)惡死后被沈田子所殺。

王遵，王鎮(zhèn)惡弟，王鎮(zhèn)惡死后被沈田子所殺。

王淵，王鎮(zhèn)惡弟，王鎮(zhèn)惡死后被沈田子所殺。

王康，王鎮(zhèn)惡弟，本留關(guān)中，王鎮(zhèn)惡領(lǐng)兵至潼關(guān)時投靠兄長。王鎮(zhèn)惡死時因逃匿了幸免于難，并舉家走到彭城投奔劉裕。后因探望母親而求至洛陽，接著就一直為晉廷據(jù)守洛陽金鏞城。

王靈福，嗣爵，右軍咨議參軍。

王威：南陽縣令、征虜將軍

王述祖，王靈福之子，嗣爵。

王榮發(fā)，王威之子，不仕。

王睿，王述祖之子，嗣爵。

王僧辨，王榮發(fā)之子，太尉、永寧郡公。

王猛：“此非常兒，昔孟嘗君惡月生而相齊，是兒亦將興吾門矣！”

李方：“君丞相孫，人才如此，何患不富貴。”

劉裕：“鎮(zhèn)惡，王猛之孫，所謂將門有將也�！薄肮拾参魉抉R、征虜將軍王鎮(zhèn)惡，志節(jié)亮直，機(jī)略明舉。自策名州府，屢著誠績。荊南遘釁，勢據(jù)上流，難興強(qiáng)蕃，憂兼內(nèi)侮。鎮(zhèn)惡輕舟先邁，神兵電臨，旰食之虞，一朝霧散。及王師西伐，有事中原，長驅(qū)洛陽，肅清湖、陜。入渭之捷，指麾無前，遂廓定咸陽，俘執(zhí)偽后，克成之效，莫與為疇，實捍城所寄，國之方召也（方叔、召虎）。近北虜游魂，寇掠渭北，統(tǒng)率眾軍，曜威撲討。賊既還奔，還次涇上，故龍驤將軍沈田子忽發(fā)狂易，奄加刃害，忠勛未究，受禍不圖，痛惜兼至，惋悼無已，伏惟圣懷，為之傷惻。田子狂悖，即已備憲。鎮(zhèn)惡誠著艱難，勛參前烈，殊績未酬，宜蒙追寵，愿敕有司，議其褒贈�！�

沈約：帝王受命，自非以功靜亂，以德濟(jì)民，則其道莫由也。自三代以來，醇風(fēng)稍薄，成功濟(jì)務(wù)，尊出權(quán)道，雖復(fù)負(fù)扆南面，比號軒、犧，莫不自謝王風(fēng)，率由霸德。高祖崛起布衣，非藉民譽(yù)，義無曹公英杰之響，又闕晉氏輔魏之基，一旦驅(qū)烏合，不崇朝而制國命，功雖有余，而德未足也。是故王謐以內(nèi)懼流奔，王綏以外侮成釁，若非樹奇功于難立，震大威于四海，則不能承配天之業(yè)，一異同之心。義熙以后，大功仍建，自桓溫旍旆所臨，莫不獻(xiàn)珍受朔。及金墉請吏，元勛將舉，九命之禮既行，代終之符已及。方復(fù)觀兵函、渭，用師天險，獨(dú)克之舉，振古難稱。若使閉門反政，置兵散地，后敗責(zé)其前功，一眚虧其盛業(yè)，豈復(fù)得以黃屋朱戶，為衰晉之貞臣乎？及其靈威薄震，重關(guān)莫守，故知英算所苞，先勝而后戰(zhàn)也。王鎮(zhèn)惡推鋒直指，前無強(qiáng)陳，為宋方叔，壯矣哉！

司馬光：“u2018疑則勿任，任則勿疑。u2019裕既委鎮(zhèn)惡以關(guān)中，而復(fù)與田子有后言，是斗之使為亂也。惜乎！百年之寇，千里之士，得之艱難，失之造次，使豐、鄗之都復(fù)輸寇手。荀子曰：u2018兼并易能也，堅凝之難。u2019信哉！”

張預(yù)：“孫子曰：u2018兵以詐立。u2019鎮(zhèn)惡揚(yáng)聲劉藩來上而譎劉毅。又曰：u2018死地示之以不活。u2019鎮(zhèn)惡棄衣糧而勵士卒是也�！�

陳元靚：”謀勇之臣，神武之君。惟君用臣，靜亂觧紛。浮江鯨突，入渭云屯。功高宋室，征虜將軍�！�

公元782年（建中三年），禮儀使顏真卿向唐德宗建議，追封古代名將六十四人，并為他們設(shè)廟享奠，當(dāng)中就包括“宋征虜將軍王鎮(zhèn)惡”。及至公元1123年（宣和五年），宋室依照唐代慣例，為古代名將設(shè)廟，七十二位名將中亦包括王鎮(zhèn)惡。在北宋年間成書的《十七史百將傳》中，王鎮(zhèn)惡亦位列其中。

《宋書 卷四十五 列傳第五 王鎮(zhèn)惡傳》

《宋書 卷一百 列傳第六十 自序》

《南史 卷十六 列傳第六 王鎮(zhèn)惡傳》