早年從軍，為小吏，自小天資聰敏，喜愛儒學，為人孝悌名聞鄉(xiāng)里。

唐玄宗天寶九年（750），罽賓遣特使赴長安，表示意愿歸附。

次年（751），唐玄宗派中使內(nèi)侍省張韜光及40余眾護送罽賓使者返西域時，車奉朝任左衛(wèi)涇州四門府別將員外置同正員。

天寶十二年（753），唐使團啟程從罽賓返回長安，抵達罽賓國王冬天駐地犍陀羅。

至德二年(757年)，車奉朝因患重病，不能如期隨團返中原，便留在犍陀羅養(yǎng)病。病中發(fā)愿：如待病愈，愿落發(fā)為僧。時罽賓佛教盛行，高僧云集，車奉朝病愈后便皈依佛門，師從犍陀羅三藏法師舍利越魔，舍利越魔賜車奉朝法號法界。此后，法界隨舍利越魔學習梵語，并隨其游歷罽賓、天竺等國訪師問道，研學佛法。

廣德二年（764年），南游中天竺國。

幾年后，法界萌生返唐之意，于是向師傅提出東歸請求，舍利越魔憐憫其心，準其所求。舍利越魔贈與法界梵文《十力經(jīng)》、《十地經(jīng)》和《回向輪經(jīng)》及佛舍利等圣物，請法界帶回大唐。

和幾十年前相比，西域的局面已經(jīng)大變：粟特商業(yè)城邦已經(jīng)被納入了阿拉伯帝國的總督區(qū)，他們曾經(jīng)的反抗大都以失敗告終，所以，伊斯蘭教風俗正在逐步取代拜火教的傳統(tǒng)，比如在杜環(huán)被俘的時代，被征服的粟特人不再吃陳腐的肉類和自然死亡動物的肉類，從古典時代就十分興盛的葡萄酒窖大量關(guān)門，婦女被迫穿上更加保守、封閉的服飾。而具體到法界回國的時候，粟特農(nóng)民反抗阿拉伯領(lǐng)主的大起義結(jié)束不久，局勢仍舊不太安定，增加了他歸途的風險。

當年慧超見過的突厥軍閥，此時對于伊斯蘭的擴張也處于不利地位。位于阿富汗地區(qū)，由突厥人統(tǒng)治、信仰佛教的吐火羅葉護國，以及附庸于他們的罽賓一直對唐朝比較友好，吐火羅葉護國在安史之亂時還曾經(jīng)派兵支援唐朝平亂，是唐朝在蔥嶺以外所剩無幾的盟友。但是面對阿拉伯軍隊的擴張，吐火羅葉護國也是泥菩薩過河，自身難保。

在吐火羅所在的阿富汗地區(qū)，法界也看到印度教外道已經(jīng)很盛行，佛教正在淪為地區(qū)里不入流的勢力；在更北邊的巴克特里亞，阿巴斯軍隊搗毀了敵視征服者的佛教和耆那教寺廟，對于愿意屈服于自己的寺廟，他們不會過多干涉，很多僧人和農(nóng)民滿足于成為納稅的異教徒。也是在這一時期，雖然農(nóng)村地區(qū)佛教依舊根底深厚，但是伊斯蘭教正通過簡單易行的文化知識，取得巴克特里亞貴族和知識階層的支持。因為要修習佛法，一個人需要進入佛教寺院，而且入寺學習前需要經(jīng)過全面訓練，對于修行者的資質(zhì)要求很高；但伊斯蘭教的高級文化知識更加易于獲得。所以相比之下，伊斯蘭教正在逐步取代佛教在商業(yè)貴族心目中的地位。這一過程，是之前數(shù)位求法僧人所共同經(jīng)歷目睹的，只是到了法界這里，情況更加令人痛心疾首，佛教整體加速了向西域和東土的轉(zhuǎn)移。

面對這種相對動蕩的局面，作為個人修行者的悟空，深知有國家保護的必要性。還有唐朝武官身份的他，決定和有武力保護的大商隊一起行進，前往尚在唐軍保護下的塔里木盆地，然后伺機向安西的唐朝官吏亮明自己的身份，以便獲得官方協(xié)助，而隨身攜帶的寶物，也能讓他在西域列國的寺廟獲得高級禮遇。悟空和當年的玄奘一樣，越過興都庫什山，來到了吐火羅地區(qū)。在瓦罕走廊，悟空路過了終年不化的積雪，和星星點點的羊群，還有不懷好意的游牧強盜的打量。

歷經(jīng)了兵荒馬亂和雪山冰封的考驗之后，悟空出了山口，于788年-789年進入了塔里木盆地。在進入疏勒后，他還是發(fā)現(xiàn)了動蕩的痕跡。他的原計劃是通過疏勒，也就是當代的喀什葛爾去于闐，但是當?shù)靥瞥�官吏告訴他，吐蕃人正對南疆重鎮(zhèn)于闐虎視眈眈，而且于闐王尉遲勝在安史之亂時就抽調(diào)國內(nèi)精兵入中原平亂，國內(nèi)兵力空虛，所以比較危險，于是悟空決定不在于闐久留，沿著和田河越過塔克拉瑪干沙漠，向著盆地北部的龜茲，也就是安西都護府的所在地前進。

和商旅們類似，僧人也是當時絲綢之路上的候鳥型人群，他們需要保持極高的警惕性，和對地方政治的敏感性，才能從一個驛站走到下一個驛站。

怛羅斯之戰(zhàn)后，得益于西域的國際局勢，遠離長安的南疆盆地暫時比較平靜。西邊的阿拉伯阿巴斯王朝，在怛羅斯之戰(zhàn)后沒有要大舉東進，翻越蔥嶺的意思。北方的突騎施在蘇祿可汗死后，發(fā)生了黃、黑二姓的持續(xù)內(nèi)訌。取代東突厥的回紇人，此時對于安西地區(qū)，還沒有很大的敵意和野心。而吐蕃優(yōu)先攻略的，是唐朝的河西地區(qū)，所以西域地區(qū)暫時孤立于風暴之外。唐朝的羈縻體系依舊在有序運作。悟空一路上拜見了疏勒王裴冷冷、唐朝的鎮(zhèn)守使魯陽，在于闐拜見了國王尉遲曜和鎮(zhèn)守使鄭據(jù)，以及在龜茲王城，拜見了龜茲王白環(huán)和安西副大都護，西域唐軍的主心骨郭昕。

龜茲王城的城墻上，身披鎧甲、飽經(jīng)風霜的守軍們打開城門，小心翼翼地檢查進城人員的通關(guān)文書，對可疑人士進行隔離。這些人是挑選支援叛亂的精兵挑剩下的部隊，正在以老弱病殘之身對付士氣旺盛的吐蕃人，悟空也會看到，西域唐軍中多了很多高鼻凹目、紅發(fā)綠眼的當?shù)孛婵�，以及親唐的突厥人，還有漢人和土著的混血后裔，這是面對兵力不足的困境而行使的對策。這些人的戰(zhàn)友已經(jīng)被派往東方參加混戰(zhàn)，或死或傷，幸存者被歸入其他建制的部隊；而留在中原的西域王族，則成為了神策軍軍官，在中原落地生根。

在西域本地君王的支持下，雖然安西、北庭都護府與內(nèi)地音書斷絕，但是當?shù)氐母鞣N軍政、民事還有農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)設(shè)施都在有效運作。唐軍也通過積極種地、自鑄錢幣，維系和蔥嶺以西、回紇草原有限的跨國貿(mào)易路線維持大軍的生存。幸虧龜茲附近有豐富的銅礦和鐵礦，龜茲國本地有悠久的冶煉傳統(tǒng)，唐軍在這里鑄造了一些大歷元寶、建中通寶、中字錢等自主發(fā)型的貨幣，以維持社會的運轉(zhuǎn)。這些代幣的流通，也加強了當?shù)剡z民對于故土的精神寄托。

但是來自河西走廊的一波波難民團，會帶來一些令人不安的消息。貿(mào)易量的大幅下降，守軍對本地綠洲農(nóng)業(yè)加重的依賴，無疑增加了當?shù)氐耐恋刎摀�，法界看到的，是一片片過載的莊園和田地，以及被拆分得很細的屯墾軍田，一旦斥候發(fā)現(xiàn)警報，所有人都要把牲口收入羊馬城，進城進行防御。在神經(jīng)緊繃下的清閑時光里，法界法師走訪西域各地的重要寺廟和石窟，每到一個國家就停留幾個月，來坐而論道、翻譯佛經(jīng)、躲避兵災，請龜茲和北庭的本地高僧，將取到的經(jīng)文翻譯成漢文，等待局勢緩和后再上路。在兵荒馬亂中，仿佛只有佛窟中精美的壁畫，寺院的梵唱，和佛燈幽微的光芒，能夠略微撫慰亂世的人心。

在龜茲蓮花寺，法界與龜茲高僧勿提提犀魚等僧眾，共同翻譯從印度帶回的《十地經(jīng)》、《十力經(jīng)》、《回向輪經(jīng)》等佛經(jīng)。

法界一度從南疆和北疆之間的要道焉耆國，越過"五月天山雪，無花只有寒"的天山山脈，來到楊襲古坐鎮(zhèn)的北庭都護府（當代的吉木薩爾），看到了當時唐軍為數(shù)不多的良種軍馬場。在一望無際的平原上，不同毛色的軍馬按照色彩和品種一群群地聚集在一起，被馬倌精心照料，但是此地正被兵力短缺的問題困擾，城頭的垛口前，很明顯沒有足夠的戰(zhàn)士防御。曾經(jīng)是武將的車奉朝可以輕易地發(fā)現(xiàn)這里的窘迫處境。

唐德宗貞元五年（789年），法界隨出使西域的唐朝內(nèi)侍宣慰使段明秀（宦官）離開龜茲。河西走廊的交通完全被吐蕃軍隊截斷，所以法界攜帶圣物，和段明秀取道回紇汗國，由于當時回紇人大力扶持摩尼教，而且回紇國相在國內(nèi)飛揚跋扈，政局動蕩，所以在回紇汗廷，作為少數(shù)派的悟空不敢多言。一行人沿著陰山進入鄂爾多斯一帶，貞元六年（790年）二月，抵達京城長安。

入朝后，法界將帶回的佛牙舍利及所譯經(jīng)卷進奉入內(nèi)。唐德宗晉封他為壯武將軍、試太常卿，但法界愿意繼續(xù)為僧。經(jīng)功德使竇文場的奏請，唐德宗皇帝敕命悟空住長安章敬寺，并賜法號“悟空”。悟空自離開長安到返回長安，已年逾六旬，前后共計40年。其間經(jīng)過安史之亂和吐蕃的多次寇掠，回到云陽縣省親時，父母家人早已亡故。

唐德宗貞元十六年（800年），高僧圓照編撰《貞元釋教錄》，其卷下《入藏錄》中新收的6部39卷經(jīng)典中，就有悟空參與翻譯的《十力經(jīng)》1卷（署勿提犀魚譯）及《回向輪經(jīng)》1卷、《十地經(jīng)》9卷（上二部均署尸羅達摩譯）；并將悟空在西域的見聞寫成《悟空入竺記》，作為《十力經(jīng)》的序言，詳細記述了悟空在天竺和罽賓的求佛事跡。自此，悟空在印度、西域的經(jīng)歷方被記入史籍。法國沙畹有法譯本。

唐元和七年（812年）正月二十三日，悟空圓寂于長安護法寺，歸葬嵯峨山二臺之頂，建振錫寺和悟空禪師塔紀念。

宋代贊寧在《悟空入竺記》的資料基礎(chǔ)之上加以補充，在《宋高僧傳》“譯經(jīng)篇”中，正式為悟空立傳。另外，贊寧的《宋高僧傳》里，也為悟空立有《唐上都章敬寺悟空傳》。