2004年，在劉之冰、潘雨辰主演的生活情感劇《極度性騷擾》中飾演韓冬。

2005年，出演王晶執(zhí)導(dǎo)的古裝武俠劇《八大豪俠》，飾演“飛賊”風(fēng)一陣。

2006年，在都市生活劇《紐約人在北京》中飾來京創(chuàng)業(yè)的鄉(xiāng)下人“來雙喜”。

2008年，參演王晶執(zhí)導(dǎo)，張衛(wèi)健主演的動(dòng)作功夫劇《仁者黃飛鴻》，以及古裝探案喜劇《十大奇冤》。

2010年1月，在紀(jì)傳體古裝神話劇《天地姻緣七仙女》中飾演董永。在霍建華、劉詩(shī)詩(shī)主演的古裝武俠劇《怪俠一枝梅》中飾演梁日。參演董潔、潘粵明主演的武俠劇《新萍蹤俠影》；9月，在都市情感《給你生命給我愛》中飾演搖滾樂手“華越”。領(lǐng)銜主演古裝愛情電影《真命天妃》飾太子朱祐樘。

2011年，與陸玲領(lǐng)銜主演抗日反特劇《鎖俠》。同年，在武俠玄幻劇《大唐雙龍傳之長(zhǎng)生訣》中飾演嶺南宋閥少閥主“宋師道”。

2012年，搭檔王海地、陸玲主演抗日諜戰(zhàn)劇《天堂馬幫》。與劉筱筱、屈菁菁共同主演的文藝片《飄落的羽毛》獲得第37屆加拿大蒙特利爾國(guó)際電影節(jié)處女作獎(jiǎng)。在釋小龍、蔡文靜主演的近代傳奇劇《無敵鐵橋三》中飾演江行遠(yuǎn)的大徒弟“趙乾”。5月，參加第三屆北京高校聯(lián)合電影節(jié)閉幕式暨頒獎(jiǎng)典禮。6月，受邀參加“致敬·中國(guó)夢(mèng)”盛典活動(dòng)，并獲“最佳青年榜樣獎(jiǎng)”。

2013年，在都市情感劇《我在北京·挺好的》中飾演談陽；5月22日，鄭皓原攜手張恒參加第三屆北京高校聯(lián)合電影節(jié)閉幕式暨頒獎(jiǎng)典禮，并頒發(fā)“最佳攝影獎(jiǎng)”。

2014年1月，鄭皓原與倪景陽受邀參加《挑戰(zhàn)名人墻》錄制，與神廚們一起舉辦年夜飯盛宴；同年，出演年代懸疑情感劇《深宅雪》，飾演方梓浩。同年，出演高偉寧執(zhí)導(dǎo)的年代電影《苗山花》，飾演小羅山一角，該片成功入圍第四十屆蒙特利爾國(guó)際電影節(jié)主競(jìng)賽單元。

2015年，主演當(dāng)代涉案類題材電視劇《神探紅桃六》，飾演石頭。

2016年，在吳畏執(zhí)導(dǎo)的文藝電影《擇日救贖》中飾演職場(chǎng)精英江大衛(wèi)；11月，與馬思純、盛一倫聯(lián)袂主演傳奇劇《將軍在上》，在劇中飾演掌管科舉二審的主事海威寧，這是鄭皓原首次出演文官。

2017年1月，出演陶秋普?qǐng)?zhí)導(dǎo)的諜戰(zhàn)劇《怒放的青春》，在劇中飾演有著超群記憶，能過目不忘的奇才特工梁融；同年，攜手李菲兒主演霍志楷執(zhí)導(dǎo)的古裝偶像劇《龍鳳店傳奇》，劇中飾演長(zhǎng)庚；同年，主演古裝宮廷劇《花落宮廷錯(cuò)流年》，劇中飾演胤禛。

2020年1月5日，主演的電視劇《步云衢》開機(jī)。4月7日，參演的電視劇《清平樂》定檔在湖南衛(wèi)視、騰訊視頻播出，在劇中飾演蘇舜欽。4月14日，參演的電視劇《獵狐》定檔在中國(guó)大陸播出，在劇中飾演萬馬匯經(jīng)理。

2012年10月，在云南拍攝電影《飄落的羽毛》期間，鄭皓原與劇組全體成員在云南省玉溪市磨盤山國(guó)家森林公園進(jìn)行了公益植樹活動(dòng)。

2013年3月，鄭皓原受邀出席小母牛聯(lián)益峰會(huì)暨小母牛聯(lián)益慈善之夜拍賣會(huì)，助力慈善事業(yè)。

2016年，受邀參加第二屆三江源國(guó)際公益挑戰(zhàn)賽，以自駕、騎行、徒步等方式環(huán)玉樹騎行，為西部千萬兒童健康成長(zhǎng)助力。

鄭皓原演技精湛，演出很有真實(shí)性。友情出演《我在北京.挺好的》雖戲量不多，但精湛出色的演技將片中姐弟之間感人的親情表現(xiàn)的細(xì)膩真實(shí)，淋漓盡致，觸碰人們心底對(duì)親情最原始的記憶，令觀眾仿若置身故事其中，認(rèn)真去體會(huì)和感悟人生的“舍”與“得”。（網(wǎng)易娛樂評(píng)）

鄭皓原在電視劇《八大豪俠》、《新萍蹤俠影》、《怪俠一枝梅》中的出色表現(xiàn)，其純熟的演技和俊朗的外形，深得觀眾喜愛。在電視劇 《青春拋物線》飾楚天、《新萍蹤俠影》飾演周山民，給人留下難以忘懷的角色。（新華網(wǎng)評(píng)）