1994-1995年在日本機械技術研究所做客座研究員。

研究方向為全柔性機構(gòu)及仿生機器人。

作為課題負責人主持過國家自然科學基金、國家863計劃項目、北京市科技項目等十余項，發(fā)表學術論文70余篇，被SCI、EI、ISTP等收錄50余篇，申請各類專利10項。