延岑是南陽郡筑陽縣人，王莽末年，天下大亂，延岑也乘機(jī)拉起了一支隊伍，攻取了冠軍縣城（今河南省鄧州市張村鄉(xiāng)一帶），割據(jù)自守。公元23年（更始元年）二月，綠林軍擁立劉玄為帝，劉玄即位之后開始著手平定四方割據(jù)勢力，派大將軍劉嘉率軍進(jìn)剿南陽郡，公元23年（更始元年）六月，延岑在冠軍縣被劉嘉擊敗，被迫率殘部投降。

公元24年（更始二年）二月，劉玄遷都長安（今陜西西安），大封諸王，劉嘉被封為漢中王，于是延岑作為部將隨劉嘉來到漢中郡（治所南鄭，在今陜西省漢中市漢臺區(qū)），協(xié)助鎮(zhèn)守漢中郡各縣。

公元26年（建武二年，更始三年），赤眉軍大舉進(jìn)攻更始政權(quán)，兵鋒直指長安，而更始政權(quán)內(nèi)部又發(fā)生了內(nèi)亂，一時之間陷入分崩離析的狀態(tài)，延岑趁機(jī)再次起兵，包圍了郡府南鄭（今陜西漢中市漢臺區(qū)），向漢中王劉嘉發(fā)起了進(jìn)攻，一場大戰(zhàn)之后，劉嘉不敵，率領(lǐng)殘部敗走，延岑便占據(jù)了漢中郡。

公元26年（建武二年）二月，延岑在漢中自稱武安王，延岑看到形勢有利，信心倍增，率軍西出，準(zhǔn)備攻打占據(jù)武都郡，在進(jìn)兵途中，與更始政權(quán)的大將軍李寶、張忠相遇，雙方一場大戰(zhàn)，延岑戰(zhàn)敗，率部向北退到天水郡（治所在今甘肅通渭縣西）。

屋漏偏逢連夜雨，就在延岑與李寶交戰(zhàn)的時候，割據(jù)巴蜀的公孫述派手下大將侯丹率軍北上，襲取南鄭，占領(lǐng)了漢中郡全境。失去了老巢的延岑又接連遭到劉嘉、李寶聯(lián)軍的攻擊，連吃敗仗之后，在秦嶺以南無法立足的延岑被迫北逃，他率部取道大散關(guān)（今陜西寶雞市南），翻越秦嶺進(jìn)入關(guān)中，抵達(dá)陳倉（今陜西省寶雞市）。但剛到陳倉，漢中王劉嘉、功柱侯李寶率領(lǐng)著十余萬大軍又從后面追來了。延岑大驚，急忙率軍迎戰(zhàn)，延岑率部在散關(guān)一帶與劉嘉、李寶又大戰(zhàn)一場，延岑再次被擊敗，萬般無奈之下，延岑只得再向劉嘉投降。劉嘉為了壯大自己的力量就再次收編了延岑。

不久，赤眉軍派遣廖湛（原更始政權(quán)的鄧王）率領(lǐng)十八萬大軍進(jìn)犯陳倉谷口，前來清剿劉嘉等更始?xì)堒�。劉嘉、李寶、延岑率部死�?zhàn)，斬殺了廖湛，隨后，劉嘉又命令李寶、延岑率部進(jìn)駐右扶風(fēng)，屯扎在杜陵（今陜西長安縣東北），伺機(jī)覬覦長安。

公元26年（建武二年）九月，赤眉軍派左大司馬逄安帶領(lǐng)十余萬人來攻延岑，延岑與李寶合兵在杜陵（今陜西長安縣東北）與之激戰(zhàn)，延岑等大敗，數(shù)萬士兵戰(zhàn)死，延岑收拾散卒退走。突圍不成的李寶被迫投降逄安，但他秘密派人告訴延岑回軍再戰(zhàn)，他將做內(nèi)應(yīng)。于是延岑回軍再戰(zhàn)，逄安帶領(lǐng)本部人馬空營迎擊。當(dāng)逄安戰(zhàn)疲欲回營休息時，見營中盡樹白旗，部下士卒見此大亂，奪路回走，延岑趁機(jī)追擊，赤眉軍死傷十余萬，逄安僅與數(shù)千人退回長安。

延岑兩次擊敗赤眉軍之后，軍威大震，當(dāng)時關(guān)中各割據(jù)勢力紛紛依附于他。延岑就想將關(guān)中據(jù)為已有，于是他再次背叛了劉嘉，率領(lǐng)本部人馬入據(jù)藍(lán)田，自立門戶。延岑大肆招兵封官，將張邯、公孫守、呂鮪、角閎、駱延、汝章等各種地方勢力都招徠到自己的麾下，隨后又自己任命各地的地方官員，企圖長久地霸占關(guān)中三輔。

為了牢牢控制關(guān)中三輔，延岑率領(lǐng)漢中流民軍主力占據(jù)藍(lán)田之后，又派部將王歆占據(jù)下邽，芳丹占據(jù)新豐，蔣震占據(jù)霸陵，張邯占據(jù)長安，公孫守占據(jù)長陵，楊周占據(jù)谷口，呂鮪占據(jù)陳倉，角閎占據(jù)汧（qiān）縣，駱延占據(jù)盩厔，任良占據(jù)鄠縣，汝章占據(jù)槐里，各部互為犄角之勢。這樣，除了東部靠近函谷關(guān)的弘農(nóng)郡大部在劉秀集團(tuán)控制之下以外，幾乎整個關(guān)中三輔地區(qū)都被延岑的勢力所控制。在這些投靠延岑的降將之中，張邯、公孫守二人是原綠林軍首領(lǐng)。呂鮪則是地方民團(tuán)營堡勢力的代表。而角閎、駱延、汝章、汝章等四人，則是當(dāng)年跟著鄧王廖湛攻打陳倉口敗退下來、來不及跟著樊崇東歸的那一部分人。這些殘渣余孽們在被延岑委任之前，他們都自稱將軍，擁兵多者有萬余人，少的也有數(shù)千人。此后，雖然他們接受了延岑的官職，彼此之間還是相互不服氣，彼此之間時常相互攻擊，荼毒一方，給黎民百姓帶來了無盡的災(zāi)難。

公元27年（建武三年）三月，為了打通東進(jìn)的道路，延岑聯(lián)合張邯，任良等人一同攻打東邊的劉秀的部隊，當(dāng)時率軍屯駐上林苑（今陜西省西安市西及戶縣、周至縣）的漢軍大將是征西大將軍馮異。雙方一場大戰(zhàn)，結(jié)果延岑被馮異擊破。先前依附于他的地方勢力又紛紛轉(zhuǎn)降于馮異。延岑無法立足，派兵攻取析縣（今河南西峽縣），以保退路。但馮異根本不給延岑喘息的機(jī)會，他繼續(xù)派復(fù)漢將軍鄧曄、輔漢將軍于匡進(jìn)攻，延岑不敵，大敗，部將蘇臣等八千余人投降。延岑無奈，出武關(guān)（在今陜西商南縣）退入南陽郡內(nèi)。

延岑一進(jìn)南陽郡，得到穰縣人杜弘的接應(yīng)，即連陷數(shù)縣。又召集了不少流民軍殘部，勢力再次復(fù)振。劉秀又令漢軍大將耿弇到南陽郡圍剿延岑，公元27年（建武三年）六月，延岑與耿弇在南陽郡穰縣相遇，延岑所部多為步兵，被耿弇率領(lǐng)的精銳騎兵沖擊得七零八落，被斬首的就有三千多人，投降的有五千多人，杜弘也投降了，延岑見勢不好，只帶著數(shù)名親信一路向南狂奔，竄入了荊州南郡境內(nèi)。

一入南郡，他馬上歸順了割據(jù)黎丘（今湖北省襄陽市）的“楚黎王”秦豐，打算與他共同對抗劉秀的大漢軍隊。對于延岑這只失魂落魄的“喪家犬”，秦豐不僅沒有給予任何鄙視，反倒以禮相待，還把自己的親生女兒許配給了他。隨后秦豐令延岑率軍駐扎在鄧縣附近的東陽聚，協(xié)助東陽守將張成防御南下的漢軍，秦豐的另外一名悍將蔡宏守衛(wèi)鄧縣（在湖北省襄陽市北），兩地守軍倚為犄角之勢，相互聲援，成功阻擊了岑彭、傅俊、臧宮、劉宏率領(lǐng)的南下漢軍，雙方對峙了數(shù)月，但隨著漢軍大將朱祐、祭遵南下支援，形勢發(fā)生了逆轉(zhuǎn)，漢軍首先攻占了鄧縣，鄧縣城破之后，東陽也無法固守。公元27年（建武三年）十一月，延岑、張成二人率軍突圍，與朱祐、祭遵大戰(zhàn)于城下，結(jié)果張成陣亡，部隊潰散。延岑無奈，再次南逃，直奔黎丘避難，延岑南逃之后，他在陰縣、酂縣、筑陽三縣的殘部也被朱祐一舉蕩平。

延岑逃回黎丘之后雖然與秦豐會師，但漢軍勢大，黎丘必然不保，延岑決定另尋出路。公元28年（建武四年）二月，善于流動作戰(zhàn)的延岑，再次拿出了絕招：逃！他從鄧縣北上，沿著丹江邊上一路狂逃，直奔西北方向的南陽郡順陽縣（今湖北省十堰市均縣鎮(zhèn)），企圖取道武關(guān)再次竄入漢中。劉秀得報，急令右將軍鄧禹率鄧曄、于匡出宛城，前去攔截。公元28年（建武四年）二月，雙方在順陽展開一場遭遇戰(zhàn)，延岑的部隊被擊敗。再戰(zhàn)于武當(dāng)，延岑再次戰(zhàn)敗，但是最終延岑還是率領(lǐng)殘部突破鄧禹的攔截逃回了漢中老巢。

逃回漢中之后，延岑馬上派人向盤踞在成都的成家皇帝——公孫述投降，公孫述正拉攏各方勢力對抗劉秀，于是公孫述馬上任命延岑為大司馬，封汝寧王，鎮(zhèn)守漢中。

公元29年（建武五年），漢軍進(jìn)攻關(guān)中，延岑抵擋不住，率軍退入蜀地。退入蜀地之后，延岑與田戎曾經(jīng)多次向公孫述請求出兵攻打劉秀，當(dāng)時劉秀勢力還沒有鞏固，確實是個以攻代守的好機(jī)會，但因為公孫述對延岑、田戎并不是十分信任，最終沒有同意他們的計劃。

公元35年（建武十一年），岑彭與吳漢、臧宮等將領(lǐng)調(diào)集大軍討伐公孫述。八月，岑彭出奇兵，從小路殺入犍為郡境內(nèi)，先后攻占墊江、平曲等。在公孫述急令之下，延岑、呂鮪率領(lǐng)漢中郡精兵星夜南下，馳援犍為郡。延岑、呂鮪率軍與公孫恢的部隊會合之后，分頭把守廣漢（四川省射洪縣與遂寧縣之間）、資中（今四川省資陽市），嚴(yán)密構(gòu)筑防線，全力阻止岑彭所部漢軍進(jìn)入蜀郡。八月，岑彭的副將臧宮取道平曲，從涪水逆流而上，與駐守在沈水一線的延岑主力遭遇。由于延岑沒有料到漢軍會突然進(jìn)攻，準(zhǔn)備不足。看到漢軍突然到來，心中大驚。他急忙登高觀望，只見漢軍的旗幟漫山遍野，不知來了多少，連忙下令：“撤！”由于山道狹窄，延岑慌不擇路，頓時潰不成軍。這一仗，延岑大敗，被殺以及溺死于江中的足足有一萬多人，鮮血染紅了沈水，使之渾濁。最終，除了延岑率領(lǐng)少數(shù)親隨狼狽竄逃成都以外，余部全體投降。損失馬匹、珍寶等物資無數(shù)。

公元36年（建武十二年）十月底，吳漢、劉尚、臧宮等人率領(lǐng)南征大軍，兵臨成都城下。在陷入的情況下，延岑向公孫述一面進(jìn)言，堅定死戰(zhàn)的決心，一面獻(xiàn)計，利用重賞招募死士突襲漢軍。十一月，延岑利用漢軍主帥吳漢的輕敵思想，率領(lǐng)死士突襲成功，大敗漢軍，吳漢拉著馬尾過江才逃得一命，更重要的是奪得了漢軍的全部糧草，使之失去繼續(xù)作戰(zhàn)的后勤保障，吳漢曾一度想退兵而去，在張堪的勸阻之下，才決定繼續(xù)圍困成都。

公元36年（建武十二年）十一月十八日，只有七日軍糧的吳漢命令臧宮率部猛攻成都咸陽門，延岑親自率領(lǐng)主力阻擊臧宮所部。延岑與臧宮在咸陽門外展開了激戰(zhàn)。這一仗，從清晨一直廝殺到正午，雙方難分勝負(fù)。延岑見狀，盡遣精銳上陣，將漢軍的連續(xù)三次沖鋒打了下去。此刻，恰好到了午飯時間，延岑軍雖然得勝，兵鋒已疲，急需休息。這時，漢軍騎兵發(fā)動突襲，將觀戰(zhàn)的公孫述刺成重傷，延岑慌忙退兵。

回城之后，延岑被陷入彌留之際的公孫述托付后事，公孫述將軍隊的指揮權(quán)交給了延岑，并希望他率軍死戰(zhàn)到底。但公孫述死后，延岑反復(fù)思量，最終沒有按公孫述的遺囑去做，他決定向漢軍投降。

公元36年（建武十二年）十一月十八日清晨，延岑在成都城頭樹起白幡，打開城門帶著殘部向漢軍投降。

吳漢率軍入城之后，并沒有放過這個與漢軍打了十年仗的老對頭，隨著吳漢的一聲令下，延岑被推出斬首，公孫述尸體上的首級也被砍下！公孫述、延岑二人滿門老小數(shù)百口，全部被屠殺殆盡，無論老幼，一個不留！隨之而來的就是漢軍在成都的劫掠和屠殺。

成語“死中求生”出自《后漢書·公孫述傳》：“述謂延岑曰：u2018事當(dāng)奈何？u2019岑曰：u2018男兒當(dāng)死中求生，可坐窮乎？u2019”

公元36年（建武十二年）十月底，漢軍在吳漢等人的統(tǒng)帥之下，包圍了成都，公孫述面臨戰(zhàn)與降，生與死的選擇。一天，公孫述把延岑召到宮中，緊急商議。他說：“事已至此，應(yīng)該怎么辦呢？”延岑慨然道：“大丈夫面臨絕境之時，應(yīng)當(dāng)死中求生，豈能坐以待斃！國庫里還留那么多的珠寶做什么？只要擊退了吳漢，要多少有多少。懇請陛下切勿再吝惜！”公孫述當(dāng)即準(zhǔn)奏，下令將國庫、宮廷中積攢的金銀財寶全部拿出來，向城中募兵。公孫述立即得到了五千名敢死隊士兵！他將這些人全部交給延岑，令他設(shè)法破敵。

幾天之后，公孫述派部隊大舉出城挑戰(zhàn)！漢軍統(tǒng)帥吳漢立即傳令：“全軍出動，會戰(zhàn)城下！”其實，延岑派出城外野戰(zhàn)的部隊，不過是“疑兵”而已，目的是迷惑漢軍，吸引吳漢的注意力。吳漢全軍都去正面攻擊，側(cè)翼、后方?jīng)]有設(shè)置兵力協(xié)防，正好落入了延岑的圈套。

此刻，延岑早已親率主力潛出成都，召集被打散的舊部，迂回到了漢軍背后！正當(dāng)吳漢與成家軍一部在正面激戰(zhàn)之時，延岑率領(lǐng)的迂回部隊從他的身后突然殺出。內(nèi)外夾攻，漢軍大敗，死傷無數(shù)。成家軍滿山遍野地涌來，不知道有多少！吳漢一直退到錦江（今成都市府南河）邊。延岑傳令：“休要走了吳漢！生擒殺死者，皆有重賞！”混戰(zhàn)之中，吳漢抓住戰(zhàn)馬的尾巴過了江，僥幸揀了一條命！這一仗下來，成都城外的漢軍大營被延岑抄了一個底朝天，糧食、輜重幾乎全部被延岑繳獲！差一點(diǎn)就迫使吳漢退軍。吳漢一旦退軍，公孫述、延岑就有了東山再起的機(jī)會，可惜吳漢在張堪的勸說下打消了退軍的想法，成都最終被攻陷。

《后漢書》：“赤眉、延岑暴亂三輔。

劉秀：“三輔遭王莽、更始之亂，重以赤眉、延岑之酷，元元涂炭，無所依訴�！�

蘇茂：“延岑善戰(zhàn)�！�

在《后漢書》、《資治通鑒》、《東觀漢記》等古籍之中均有延岑相關(guān)事跡記載。

延岑墓位于谷城縣城關(guān)鎮(zhèn)原鐵佛寺（已拆毀）后，現(xiàn)谷城縣人民醫(yī)院住院部門旁。延岑墓原有封土，高1米，周圍30米。今墓已平毀，只剩下1顆高20余米的古銀杏樹。