于永，西漢官員，生卒年不詳。 于定國之子，官至 光祿勛、 御史大夫。

《 漢書·雋疏于薛平彭傳第四十一》記載：

子永嗣。少時，耆酒多過失，年且三十，乃折節(jié)修行，以父任為侍中中郎將、長水校尉。定國死，居喪如禮，孝行聞。由是以列侯為散騎、光祿勛，至御史大夫。尚 館陶公主施。施者，宣帝長女，成帝姑也，賢有行，永以 選尚焉。上方欲相之，會永薨。子恬嗣。恬不肖，薄于行。