劉恭是城陽王劉章的后裔。祖父劉憲為城陽荒王劉順之子，在漢元帝的時候被封為式侯。是為第一代式侯，即式節(jié)侯。他的父親劉萌原為劉憲之次子，因其兄長去世后無子得以嗣為式侯，王莽篡位后，劉萌的爵位被廢除，因此成了式縣的平民。

劉恭少年的時候，讀過幾年《尚書》，略通大義。樊崇率領赤眉軍在青州、徐州一帶活動時，赤眉軍攻破式縣，將劉恭及他的兄弟劉茂、劉盆子脅裹至軍，一路帶著走。

更始二年（公元24年）九月，更始帝劉玄入踞洛陽，派使者到四方招撫諸將，樊崇、徐宣、逄安、謝祿、楊音等二十多名赤眉軍首領都被召到洛陽去了，劉恭也隨赤眉諸將到了洛陽。劉玄下詔封樊崇等二十多人為列侯。劉恭則被恢復了式侯的爵位。后來，樊崇帶領二十多人逃出洛陽，劉恭沒跟著逃走，繼續(xù)留在洛陽。劉恭懂得一點儒家經(jīng)典，多次上書言事，因此被劉玄任命為侍中。更始三年（公元25年）二月，劉玄遷都長安，劉恭也跟著劉玄去了長安。

更始三年（公元25年）六月，赤眉軍在華陰（今陜西華陰東）擁立劉盆子為帝，建元建世。劉恭因赤眉立了他弟弟為帝，就把自己綁起來到監(jiān)獄去請罪。

更始三年（公元25年）九月，樊崇率軍攻破長安，劉玄單人匹馬逃到右扶風的高陵，劉恭在獄中聽說更始失敗出逃，于是也出獄。步行去追更始，一直到高陵，君臣在驛站住下。右輔都尉嚴本怕放跑了劉玄之后赤眉不會放過他，就率軍駐扎在外面，名為屯兵保衛(wèi)劉玄而實際上是囚禁他。

赤眉軍首領樊崇知道劉玄在高陵之后，就傳下書信說“：如圣公肯降，就封他為長沙王。但限在二十天之內投降，過后，就不接受投降了�！眲⑿�決定投降，就派遣劉恭去向樊崇請降，于是，劉恭作為劉玄的代表來到了長安，向樊崇乞降。樊崇接見了劉恭，并派遣右大司馬謝祿率部前往高陵受降。

更始三年（公元25年）十月，劉玄隨謝祿到長樂宮，肉袒伏地，將皇帝的印綬奉獻給劉盆子。樊崇罪責劉玄，把他置于庭中，準備殺掉。劉恭、謝祿見狀都為劉玄說情，但樊崇不答應，命人把劉玄拖出去。劉恭急了，追上去大喊：“我是極力護衛(wèi)圣公的，請讓我死在圣公前面�！卑纬鲅�間的佩劍，當時就要自刎，樊崇等連忙共同把他救了，劉恭是劉盆子的長兄，樊崇不想逼死他，于是就赦免了劉玄，并封劉玄為畏威侯。劉恭再次為更始求情，請求按當初的約定，封劉玄為長沙王。樊崇沒有辦法，最后只好封劉玄為長沙王。

劉玄受封之后，常依謝祿居住，劉恭也加以衛(wèi)護。當時三輔百姓苦于赤眉軍暴虐，對劉玄被幽禁的處境，深感同情。張卬（áng）等更始降將深以為慮，怕劉玄東山再起，就對謝祿說：“現(xiàn)在各營統(tǒng)帥有很多是前更始舊將，很多人想派兵將劉玄奪回，一旦劉玄被劫走，更始舊將一定會聯(lián)兵向你進攻，你就是自取滅亡了�！敝x祿聽了，覺得有理。于是謝祿派親兵與更始一起到郊外去牧馬，密令親兵把更始絞殺了。劉恭聽到消息后，大哭一場，連夜去郊外收葬了劉玄的尸體。

劉恭在赤眉軍呆了一段時間，見赤眉部隊亂得不成樣子，知道他們必敗，唯恐兄弟劉盆子遭到橫禍，暗中教劉盆子把皇帝的璽綬交出，學說辭去帝位的話。

建武二年（公元26年）正月初一，樊崇等舉行盛大集會，在宴會上，劉恭先說：“諸君共立我弟盆子為帝，擁立之德至為深厚。但他在位一年，混亂的形勢一天比一天嚴重，實在不足以成事。恐怕到死也無好處，所以他愿意退位做一個老百姓，以更求賢明智慧之人為帝，請諸君審察�！�

樊崇等謝罪說：“這都是我們的罪啊�！�

劉恭再次固請。這時有人說“：“擅議廢立，難道是式侯應該做的事嗎？”

這句話擊中了劉恭的要害。劉盆子雖然是劉恭的弟弟，但是身份卻是皇帝。劉恭公開要求皇帝退位，就是“擅謀廢立”，這是一個可怕的罪名，劉恭嚇了一跳，不敢再說�；炭秩f狀地逃出宮去了。盆子遜位之事不了了之。

建武二年（公元26年）十二月，赤眉主力20余萬人因補給斷絕，棄長安東歸。建武三年（公元27年）正月，赤眉軍崤底（崤山谷地）被劉秀的大將馮異所敗，樊崇率余部10幾萬人折向東南，又被劉秀親率重兵包圍于宜陽，赤眉諸將忽遇大軍，驚震得不知如何是好，樊崇被迫派遣劉恭向劉秀乞降。

劉恭見了劉秀之后，說：“劉盆子將百萬之眾歸降于陛下，陛下將怎樣對待他呢？”

劉秀說：“免他不死而已�！�

劉恭回營之后，樊崇就帶著劉盆子及丞相徐宣以下三十多人向劉秀肉袒請降。劉秀下令將樊崇、徐宣、逢安、楊音、謝祿等三十余位赤眉首領之罪全部赦免，將他們全部安置在洛陽定居。還賞賜給他們每人一處宅院，良田二頃。

劉恭對于謝祿殺害劉玄一事一直耿耿于懷。到了洛陽之后，伺機將謝祿殺死，為劉玄報了仇。事發(fā)之后，劉恭自己到監(jiān)獄中投案自首，劉秀可憐他的忠心，將其赦免，饒了他一命。

劉玄雖然死了，但是他的三個兒子劉求、劉歆、劉鯉都活了下來。建武二年（公元26年）夏，劉秀封劉求為襄邑侯，劉歆為谷孰侯，劉鯉為壽光侯。劉鯉怨恨劉盆子殺了他的父親，一直想報仇，當時劉秀的次子劉輔廣納四方賓客，手下有一批游俠，劉鯉就通過劉輔的關系也結交了一些游俠，建武二十八年（公元52年），劉鯉派遣賓客將劉恭刺殺。劉恭對劉玄一直忠心耿耿，最終卻死在其子手上。

宋胡三省《資治通鑒注》：“劉恭為式侯。言眾立天子，非恭所預�！�

十世祖：漢高祖劉邦。

九世祖：齊悼惠王劉肥。

八世祖：城陽景王劉章。

七世祖：城陽共王劉喜。

六世祖：城陽頃王劉延。

五世祖：城陽敬王劉義。

高祖父：城陽惠王劉武。

曾祖父：城陽荒王劉順。

祖父：式節(jié)侯劉憲。

父親：式侯劉萌。

二弟：劉茂。

三弟：建世帝劉盆子。

《后漢書》、《東觀漢記》、《資治通鑒》有相關事跡記載。