清末就讀于陜西省陸軍小學(xué)堂和陸軍中學(xué)堂，辛亥革命在西安參加起義，后在焦子靜部充任排長、連長、參謀等職。

1914年袁世凱派陸建章督陜，革命黨人遭迫害。

次年，焦子靜、胡景翼等在富平一帶組織討袁軍，推陳樹藩為陜西護國軍總司令，焦子靜為先鋒支隊司令。此間，馬一直在焦部任職，參加討袁逐陸。

陳樹藩在護國軍的支持下取代陸建章任陜西督軍后倒向北洋軍閥，派部分青年軍官到保定軍官學(xué)校深造，馬是其中之一。但他不愿受陳的支配，去保定途中借故轉(zhuǎn)赴上海見于右任，經(jīng)于介紹到廣州謁見孫中山。孫見馬年輕有為，著他回陜從事推翻陳樹藩的活動。

1917年12月10日，西安警備軍統(tǒng)領(lǐng)耿直發(fā)動兵變，派馬（時在耿部任參謀）帶精壯20余人在副官張振義的協(xié)助下刺殺陳樹藩，卻誤擊關(guān)中道尹陳友璋致死，使陳樹藩逃脫。

1918年于右任就任陜西靖國軍總司令，馬在第三路司令曹世英部先后充任營長、團長等職，部隊駐臨潼交口鎮(zhèn)。其間曾捐資興學(xué)，還在高陵縣金古都村為學(xué)校捐款購地修建教室。

1924年北京政變后，胡景翼就任國民軍第二軍軍長兼河南軍務(wù)督辦，派兵攻打吳佩孚。劉鎮(zhèn)華受吳的指揮，側(cè)擊胡景翼。胡命馬率部抵二華（華縣、華陰）地區(qū)，側(cè)擊劉鎮(zhèn)華軍失利。后又到河南國民軍第二軍李紀才部任團長。

1925年奉系軍閥張作霖與直系軍閥吳佩孚聯(lián)合夾擊馮玉祥部，馮部失利；國民軍第二軍在河南相繼被吳佩孚擊敗，馬所率之團潰散，只身流落鄭州、漢口，暫居友人家中。

1926年11月西安解圍后，馬返回陜西，被國民軍聯(lián)軍駐陜總司令部任命為旅長，赴渭北召集舊部。部隊尚未訓(xùn)練即遭馮子明部襲擊而戰(zhàn)敗，被馮子明收編。

1927年春楊虎城任國民軍聯(lián)軍第十路軍司令（旋改為國民革命軍第二集團軍第十軍軍長），馬任楊部參謀長。

寧漢合流后，楊派馬到第十軍南京辦事處做聯(lián)絡(luò)工作，后楊部開赴臨沂進剿劉桂棠匪部，馬任團長。

1929年蔣、馮分裂，蔣編楊部為新編十四師，馬任旅長，駐湖北老河口。

1930年蔣、閻（錫山）、馮（玉祥）中原大戰(zhàn)開始，楊部又被改編為討逆軍第十七路軍，馬仍在楊部，任第三旅旅長。

大戰(zhàn)結(jié)束后十七路軍奉命回陜，馬率第三旅于同年10月27日最先進入西安，被楊虎城任命為西安警備司令。

10月31日，蔣介石以十七路“討逆”有功，將所轄旅擴建為師，馬被擢升為第五十八師師長。

蔣介石對楊虎城從未信任，唯恐楊的實力擴大，在十七路各旅擴編為師不久，即下令限其只留兩個師。楊遂將馬的第五十八師改編為陜西警備師，劃為地方部隊。

同年5月，楊派馬師東剿石友三部，師部駐洛陽。

1932年楊又令馬率部去隴南進剿馬錫武部，后駐防天水。

馬對楊將第五十八師番號編為陜西警備師本已不滿，對楊令他不時進剿河南與甘肅的土匪，更加憤懣，最終釀成脫離楊虎城的天水事變。

天水事變失敗后，馬和團長畢梅軒出潼關(guān)去南京，蔣給馬以軍事委員會參議名義，后又入陸軍大學(xué)十三期學(xué)習(xí)。三年畢業(yè)后被國民政府授予陸軍中將銜，派任平漢鐵路警察署署長，駐漢口。

1936年西安事變期間，南京國民政府派他為西北軍事特派員駐潼關(guān)。西安事變和平解決后又回漢口任平漢鐵路警察署署長。

1938年10月漢口、武昌失守時，馬奉命破壞市郊及平漢鐵路交通設(shè)施。后到重慶任交通警備第十四總隊司令，旋又調(diào)中央訓(xùn)練團任軍事教官。

1945年冬，任西北軍風(fēng)紀視察團副主任。臨潼縣縣長為討好視察團，暗中差人給馬賄送一面袋鈔票。他把這批錢送交胡宗南處，并將此事通報省轄各縣，同時上報國民黨中央黨部。胡宗南對馬的做法極為不滿，認為有傷尊嚴，借機向蔣建議，撤銷了這個視察團并迫其離陜。后任銅川煤礦理事兼主任，1947年被選為“國大”代表，到南京出席“國民大會”后定居南京。

1949年4月20日，人民解放軍橫渡長江即將進入南京之際，馬聯(lián)合南京各界代表組織了治安維持委員會，于4月23日致電毛澤東，歡迎人民解放軍進入南京。毛曾復(fù)電嘉獎。南京解放后，他參加了南京市軍事管制委員會的工作。

1951年陜西新區(qū)土改時，馬攜眷回西安，租賃民房居住，把自己在三原縣東里村原先修建的兩院房舍及花園全部捐給當?shù)貙W(xué)校。后任政協(xié)西安市第一、二屆委員會委員，陜西省人民政府參事室參事。

1962年3月17日因腦溢血病搶救無效，在西安逝世。

晚年仍不忘臺灣的故舊，深切關(guān)心祖國的統(tǒng)一大業(yè)，曾就和平解決臺灣問題于1955年向毛澤東提出建議，中央人民政府發(fā)給8萬元人民幣以資獎勵，他將這筆錢全部購買了建設(shè)公債。