明洪武初年，何福累功至金吾后衛(wèi)指揮同知。洪武十四年（1381年）九月，跟從傅友德征討云南有功，升為前軍都督府督僉事。洪武二十年（1387年），又跟從藍(lán)玉出塞攻擊北元，在捕魚(yú)兒海之役中取得大勝。洪武二十一年（1388年），江陰侯吳高帥北降的兵眾南征，在抵達(dá)沅江時(shí)，眾人叛變，由思州逃出荊州、樊州，通過(guò)渭河，準(zhǔn)備進(jìn)入沙漠。次年正月，何福與都督聶緯追擊并消滅該部叛軍。之后移兵討平都勻蠻，俘虜斬殺敵軍達(dá)萬(wàn)人。

洪武二十四年（1391年），被拜為平羌將軍，討伐越州叛蠻阿資，均破降。何福擇地立柵安置其眾，并設(shè)置寧越堡。隨后平定九名、九姓等蠻族。后與都督茅鼎會(huì)兵，準(zhǔn)備攻占五開(kāi)。未行之時(shí)，而畢節(jié)諸蠻復(fù)叛，大掠屯堡、殺戮吏士。何福命畢節(jié)部隊(duì)戒嚴(yán)備戰(zhàn)，命都督陶文等跟從茅鼎直搗其巢，并擒殺叛酋。隨后分兵盡捕諸蠻，建堡設(shè)戍，逼近五開(kāi)。

洪武三十年（1397年）三月，水西蠻居宗必登等作亂，何福會(huì)同顧成討伐平定。該年冬天，拜為征虜左將軍，作為副將輔佐西平侯沐春討伐麓川叛蠻刀干孟。次年，何福與都督瞿能越過(guò)高良公山，直搗南甸、擒拿其酋長(zhǎng)刀名孟，后回軍攻打景罕寨卻未曾攻下。隨后沐春率領(lǐng)精兵進(jìn)入，敵軍驚潰，而其酋長(zhǎng)干孟亦恐懼乞降。

建文元年（1399年），叛蠻刀干孟再次叛亂，明惠帝遂拜何福為征虜將軍。何福繼而攻破敵寨并擒拿刀干孟，招降敵軍七萬(wàn)余人。進(jìn)而分兵平定各山寨，麓川等地得以平定。

同年，何福被召還南京，論功升為都督同知，此后在德州練兵，晉升為左都督。之后率部增兵援助盛庸、平安在小河戰(zhàn)役的中央軍。當(dāng)時(shí)，何福欲用持久戰(zhàn)耗損燕軍，于是移營(yíng)靈璧并挖深塹筑高壘以自固；然而其糧運(yùn)卻并燕軍所斷，計(jì)不能成。平安于是分兵進(jìn)攻，燕王朱棣派精銳騎兵使其部隊(duì)一份為二。何福不得不開(kāi)壁來(lái)援，卻被朱高煦所敗。諸將計(jì)謀移軍淮河以解決糧草問(wèn)題，密命部隊(duì)晚上聽(tīng)三聲炮聲即走。次日，燕軍偷襲并發(fā)三炮。中央軍以為是己方號(hào)令，于是爭(zhēng)先撤退，遂大亂。燕軍趁亂進(jìn)攻，何福單騎撤退；而平安與陳暉、馬溥、徐真、孫成等三十七位將領(lǐng)都被捕。

燕王朱棣即位后，為明成祖。成祖認(rèn)為何福乃知兵宿將，于是推誠(chéng)任用他為將領(lǐng)，并聘其侄女徐氏為趙王妃。之后，命何福佩征虜將軍印，擔(dān)任總兵官，鎮(zhèn)守寧夏，管制山西、陜西、河南等部隊(duì)。何福到任后，宣布德意，招徠遠(yuǎn)民眾，塞外個(gè)部隊(duì)紛紛求降。邊陲無(wú)事，于是他請(qǐng)求設(shè)置驛館、恢復(fù)東勝衛(wèi)，進(jìn)行屯田與積糧，并定明賞罰法律，為長(zhǎng)久計(jì)謀。當(dāng)時(shí)有官員進(jìn)讒言，而朱棣不聽(tīng)，且下詔進(jìn)行褒慰。

永樂(lè)五年（1407年），改為鎮(zhèn)守甘肅。何福治軍嚴(yán)格，屬下多有不便者。于是朱棣派遣使者告誡何福，須要保護(hù)自己，不要被小人離間。次年，何福上書(shū)請(qǐng)派遣京師中的蕃將將到北方招降民眾。朱棣對(duì)其說(shuō)：“你長(zhǎng)期帶領(lǐng)蕃、漢兵，恐怕招致很多人的讒言。你是老將，我非常倚重，請(qǐng)不要顧慮�！贝送�，何福上書(shū)請(qǐng)用絲布換馬，選其良種進(jìn)行培養(yǎng)，并設(shè)置官至專(zhuān)門(mén)進(jìn)行管理；此后馬種繁殖昌盛，此亦是永昌苑牧的起點(diǎn)。次年，本雅失里糾阿魯臺(tái)一同入寇，而被瓦剌擊敗，在臚朐河逃走，準(zhǔn)備收復(fù)各潰散部隊(duì)并窺視河西走廊。朱棣下詔命何福進(jìn)行備戰(zhàn)，當(dāng)時(shí)迤北王子、國(guó)公、司徒以下十余人帥所部都駐扎到亦集乃，乞求依附明朝。何福上報(bào)朝廷，朱棣命右庶子楊榮前往，輔助處理甘肅管理軍務(wù)，使得該民眾均求降于明。何福親自到亦集乃巡撫，并送其酋長(zhǎng)到京城。朱棣嘉獎(jiǎng)其功勞，命楊榮在軍中封何福為寧遠(yuǎn)侯，千石祿，并下詔何福在軍中有先行后奏的權(quán)力。

永樂(lè)八年（1410年），朱棣親自北征，并命何福跟從一同出塞。起初，明成祖以何福有才能，寵任其超過(guò)其他諸位將領(lǐng)。何福以善于規(guī)避嫉嫌，有事不敢專(zhuān)斷。當(dāng)時(shí)嘗請(qǐng)取西平侯沐英封地進(jìn)行蓄馬，以求繁殖牧養(yǎng)。明成祖則以此非對(duì)待功勛國(guó)戚的方法，以回絕何福請(qǐng)求。此外何福的各種請(qǐng)求，只要提出就一并批準(zhǔn)。當(dāng)時(shí)跟從出征時(shí)，屢次違背節(jié)度。諸位大臣有稱(chēng)其罪的，何福聽(tīng)后都有怨言。明成祖班師后，左都御史陳瑛再次彈劾何福。何福大懼，隨后自縊而亡，爵位被除。而趙王妃亦因此被廢。

洪武十四年（1381年）跟從傅友德征討云南有功，次年又跟從藍(lán)玉出塞攻擊北元，在捕魚(yú)兒海之役中取得大勝。洪武二十一年（1388年），江陰侯吳高南征，在抵達(dá)沅江時(shí)，眾人叛變，由思州逃出荊州、樊州，通過(guò)渭河，準(zhǔn)備進(jìn)入沙漠。次年正月，何福與都督聶緯追擊并消滅該部叛軍。之后移兵討平都勻蠻。

洪武二十四年（1391年），討伐越州叛蠻阿資，均破降，擒殺叛酋。隨后分兵盡捕諸蠻，建堡設(shè)戍，逼近五開(kāi)。洪武三十年（1397年）三月，水西蠻居宗必登等作亂，何福會(huì)同顧成討伐平定。次年，何福與都督瞿能越過(guò)高良公山，直搗南甸、擒拿其酋長(zhǎng)刀名孟。建文元年（1399年），叛蠻刀干孟再次叛亂，明惠帝遂拜何福為征虜將軍。何福繼而攻破敵寨并擒拿刀干孟，麓川等地得以平定。

張廷玉《明史》：何福、顧成皆太祖時(shí)宿將，著功邊徼。而一遇燕兵，或引卻南奔，或身遭俘馘。成祖棄瑕錄舊，均列茅土，亦云幸矣。福固不以功名終，而成之延及苗裔，榮不勝辱，亦奚足取哉。

在民間的八修敦本堂《湘潭銀塘何氏族譜》中記載何福為該支何氏二祖。書(shū)中記載何福最終并未自殺，而為引疾告終還鄉(xiāng)。

《明史·卷一百四十四·列傳第三十二》