北魏景明元年（500），席法友與南齊徐州刺史裴叔業(yè)一道投奔北魏，被任命為豫州刺史，封苞信縣伯。裴叔業(yè)死后，他與裴植平定淮南，完成了裴叔業(yè)的夙愿。后又調(diào)任華州、并州刺史。正始元年（504），席法友作為副將率兵去解救被敵兵圍困的朐山，但剛過淮河，朐山已被攻下，只得收兵。此后，席法友居家達10年之久。居家時，恬靜自安，遵紀(jì)守法，從不與人爭名利。宣武帝末年，出任濟州刺史，廉潔奉公，受人稱道。死時任光祿大夫，死后贈秦州刺史，謚襄侯。

席法友，安定人也。祖父南奔。法友仕蕭鸞，以膂力自效軍勛，稍遷至安豐、新蔡二郡太守，建安戍主。蕭寶卷遣胡景略代之。法友遂留壽春，與裴叔業(yè)同謀歸國。

景明初，拜冠軍將軍、豫州刺史、苞信縣開國伯，食邑千戶。始，叔業(yè)卒后，法友與裴植追成叔業(yè)志，淮南克定，法友有力焉。尋轉(zhuǎn)冠軍將軍、華州刺史。未拜，改授并州刺史。歲余代還。蕭衍遣將楊公則寇揚州，假法友征虜將軍以討之。法友未至而公則敗走。后假法友前將軍、持節(jié)，為別將出淮南，欲解朐山之圍。法友始渡淮而朐山敗沒，遂停散十年。恬靜自處，不競勢利。世宗末，以本將軍除濟州刺史，在州廉和著稱。又徙封乘氏。肅宗初，拜光祿大夫。熙平二年卒。贈平西將軍、秦州刺史，贈帛三百匹，謚襄侯。