高井研一郎出生于1937年7月18日，出身自長崎縣佐世保市。他在上海長大，父親在上海租界開書店。

年輕時在《漫畫少年》投稿，與石森章太郎、赤冢不二夫相識。與松本晟（即后來的松本零士）一起組建東日本漫畫研究會九州支部。

高中畢業(yè)后答應(yīng)赤冢等人的邀請下入住常磐莊，但其房間被水野英子入住，導(dǎo)致入住計劃擱淺。

1956年以《莉子》（原名：《リコちゃん》）一作在《少女》出道，之后當(dāng)過手冢治蟲的助手。曾幫忙過赤冢不二夫的工作（被稱為是赤冢不二夫的左右手，并為《阿松》做人設(shè)），并在青年雜志上畫滑稽漫畫。

1956年開始在《BIG COMIC》上連載《總務(wù)部總務(wù)課山口六平太》。

2016年11月14日，高井研一郎因肺炎去世，享年79歲。

《總務(wù)部總務(wù)課山口六平太》單行本第78卷是在他78歲時發(fā)售的，一時被傳為佳話，老師的筆耕不輟形象也深入民心。這部作品在1988年被改編成電視劇，被稱為是“工薪族的應(yīng)援歌”。因為老師去世，漫畫第731話成為絕筆，單行本第80集將于2016年11月30日發(fā)售。

老師的其他作品還有《職業(yè)高爾夫球手織布金次郎》（原作：武田鐵矢）、漫畫版《寅次郎的故事》（原作：山田洋次，改編：林津雄）等。