竹腰正映(1689-1709.2.27)，日本江戶時代大名，美濃國今尾藩4代藩主。竹腰正辰長子。官位從五位下山城守。

竹腰正辰本已另立分家，但因1706年本家當(dāng)主竹腰友正去世無子，正映得以繼承家督。后拜謁將軍德川綱吉，并敘任從五位下山城守。

1709年去世，享年21歲，由養(yǎng)子正武繼承。