民國15年畢業(yè)于安徽省立第二師范學(xué)校，歷任小學(xué)教師、報社編輯、區(qū)長等職。

“七·七”事變后，投身抗日救亡活動，民國28年冬任銅陵縣政府三科科員，時值國共聯(lián)合抗日，因工作關(guān)系常與涇縣云嶺新四軍軍部及其駐銅陵人員接觸，并在《抗戰(zhàn)書店》中閱讀一些進(jìn)步書刊。皖南事變后離銅陵供職歙、旌等地。民國30年秋任寧國縣胡樂鄉(xiāng)鄉(xiāng)長，他上任后根據(jù)該鄉(xiāng)駐軍多、苛捐雜稅重的特點，積極領(lǐng)導(dǎo)群眾抗丁、抗捐、抗稅，把地方士紳免負(fù)征徭的不合理規(guī)定改為按貧富負(fù)擔(dān)，提出“只可把富人逼窮，不可把窮人逼死”。征派壯丁夫役，對窮人明抓暗放，對富人則毫不寬貸。其大膽公正舉措，博得勞苦民眾一致?lián)碜o(hù)，贊揚(yáng)他是績、旌、寧、昌四縣邊區(qū)的第一個硬骨頭鄉(xiāng)長。民國32年春，中共旌績寧工委負(fù)責(zé)人王成信、舒夢熊等洞察姚鏡清具有革命傾向，即派中共地下黨員邵盛福介紹入黨。從此，他便以國民黨鄉(xiāng)長公開身份巧妙支持、配合中共游擊活動。是年夏，他為幫助游擊隊解決糧食問題，以胡樂地區(qū)國民黨軍來往頻繁為由，與寧國縣政府多次周旋，將接近游擊區(qū)的金沙倉庫由縣田糧處移交胡樂鄉(xiāng)公所直接管理，為游擊隊及時解決大批糧秣。

民國34年初，他利用武裝押解壯丁送縣機(jī)會，采取“名繳實送”方式，事先與游擊隊約定時間、地點，使游擊隊三次“繳槍”17支，解脫被抓壯丁20多名。國民黨軍因此對鏡清產(chǎn)生懷疑。當(dāng)?shù)赝梁懒蛹澇脵C(jī)羅織罪名，四出投訴。是年4月中旬，國民黨當(dāng)局便以“通匪、濟(jì)匪”嫌疑將其逮捕下獄。姚鏡清身陷囹圄，大義凜然，在蘇浙皖第三綏靖指揮部、五十二師、安徽省黨政軍視察團(tuán)和皖南行營四方輪流刑訊情況下，堅貞不屈，民國34年7月1日在績溪縣城南下三里就義。