民國(guó)15年畢業(yè)于安徽省立第二師范學(xué)校，歷任小學(xué)教師、報(bào)社編輯、區(qū)長(zhǎng)等職。

“七·七”事變后，投身抗日救亡活動(dòng)，民國(guó)28年冬任銅陵縣政府三科科員，時(shí)值國(guó)共聯(lián)合抗日，因工作關(guān)系常與涇縣云嶺新四軍軍部及其駐銅陵人員接觸，并在《抗戰(zhàn)書(shū)店》中閱讀一些進(jìn)步書(shū)刊。皖南事變后離銅陵供職歙、旌等地。民國(guó)30年秋任寧國(guó)縣胡樂(lè)鄉(xiāng)鄉(xiāng)長(zhǎng)，他上任后根據(jù)該鄉(xiāng)駐軍多、苛捐雜稅重的特點(diǎn)，積極領(lǐng)導(dǎo)群眾抗丁、抗捐、抗稅，把地方士紳免負(fù)征徭的不合理規(guī)定改為按貧富負(fù)擔(dān)，提出“只可把富人逼窮，不可把窮人逼死”。征派壯丁夫役，對(duì)窮人明抓暗放，對(duì)富人則毫不寬貸。其大膽公正舉措，博得勞苦民眾一致?lián)碜o(hù)，贊揚(yáng)他是績(jī)、旌、寧、昌四縣邊區(qū)的第一個(gè)硬骨頭鄉(xiāng)長(zhǎng)。民國(guó)32年春，中共旌績(jī)寧工委負(fù)責(zé)人王成信、舒夢(mèng)熊等洞察姚鏡清具有革命傾向，即派中共地下黨員邵盛福介紹入黨。從此，他便以國(guó)民黨鄉(xiāng)長(zhǎng)公開(kāi)身份巧妙支持、配合中共游擊活動(dòng)。是年夏，他為幫助游擊隊(duì)解決糧食問(wèn)題，以胡樂(lè)地區(qū)國(guó)民黨軍來(lái)往頻繁為由，與寧國(guó)縣政府多次周旋，將接近游擊區(qū)的金沙倉(cāng)庫(kù)由縣田糧處移交胡樂(lè)鄉(xiāng)公所直接管理，為游擊隊(duì)及時(shí)解決大批糧秣。

民國(guó)34年初，他利用武裝押解壯丁送縣機(jī)會(huì)，采取“名繳實(shí)送”方式，事先與游擊隊(duì)約定時(shí)間、地點(diǎn)，使游擊隊(duì)三次“繳槍”17支，解脫被抓壯丁20多名。國(guó)民黨軍因此對(duì)鏡清產(chǎn)生懷疑。當(dāng)?shù)赝梁懒蛹澇脵C(jī)羅織罪名，四出投訴。是年4月中旬，國(guó)民黨當(dāng)局便以“通匪、濟(jì)匪”嫌疑將其逮捕下獄。姚鏡清身陷囹圄，大義凜然，在蘇浙皖第三綏靖指揮部、五十二師、安徽省黨政軍視察團(tuán)和皖南行營(yíng)四方輪流刑訊情況下，堅(jiān)貞不屈，民國(guó)34年7月1日在績(jī)溪縣城南下三里就義。