魯鑒，明代生于西大通(今青海省大通縣西)也名魯先。魯先的祖先在明代初年就率領部族歸附明太祖，并被授為百夫長，居住于莊浪子(今甘肅省莊浪縣)，后升任為莊浪衛(wèi)指揮同知。正統(tǒng)末年，魯先繼承父親的職位，擢升為都指揮僉事。成化四年，魯先又率領士兵跟隨官軍出征，平定了盜寇，升遷為都督同知，又充任左參將，分配駐守莊浪地區(qū)。