原是“山城一布衣，未荷閫外之寄”，時值天下大亂，百姓難享太平，況以郡城被叛軍所據(jù)，兵禍時時擾及鄉(xiāng)里，更是民間之大患。他忿然已久，同時認識到：“賀氏……雖不與方（國珍）、韓（林兒）、張（士誠）、陳（友諒）等，然攻城略地，未必非割裂之漸”。因而，他便“毅然倡義勇、率同志”，立志從戎，為民除害。家鄉(xiāng)的農(nóng)家子弟與他同志愿，共抱負。每每棄犁鋤而執(zhí)干戈，“農(nóng)皆為兵”，組成鄉(xiāng)兵，參加了平亂的行動。他被任命為“義兵千戶”，帶領(lǐng)鄉(xiāng)兵協(xié)助吳兵作戰(zhàn)。他們非常勇敢，不怕艱苦，甚至“伏深葦而縱擊”，使用了多種戰(zhàn)術(shù)。最后直至“首虜授首”。在平定李佑之、賀仁德叛亂，特別是在捕捉賀仁德的戰(zhàn)斗中，姚鎮(zhèn)立下了赫赫的戰(zhàn)功。

處州收復(fù)后，姚鎮(zhèn)升任為“處州守御萬戶”，繼續(xù)參與軍務(wù)。洪武元年（戊申·1367年）之際，他還說服了一些散居在山寨的綠林人物歸正，以利于形成大統(tǒng)之局面，因而還被授予“平陽左衛(wèi)副千戶”之職。之后，再事征戰(zhàn)，揮戈疆場。于洪武五年（壬子·1327年），在某次戰(zhàn)事中，不幸陣亡。其后，明政權(quán)按蔭襲之條例，封其子姚桂“千戶”之職，以示旌獎。

時人對姚鎮(zhèn)的贊譽非輕：認為其有“一方倚為長城”之功，其“勛績不亞三俞”云云。姚鎮(zhèn)曾在“高祖定鼎”后受過“錄功行賞”。以表彰他戎馬生涯的一生。

《慶元縣志·武職》（光緒版）弁言云：“人生世上，既不能游心藝苑，亦當(dāng)奮志疆場。如能榮親蔭后，即謂之無負此生也可”。看來，在慶元歷史上的武職人物中，姚鎮(zhèn)最中其論。慶元有史以來的尚武之人，姚鎮(zhèn)可謂是佼佼者了。