1990.09—1994.07，南京理工大學(xué)自動(dòng)控制系自動(dòng)控制專業(yè)，本科，獲學(xué)士學(xué)位。

1994.09—1998.11，南京理工大學(xué)自動(dòng)控制系控制科學(xué)與工程專業(yè)，研究生，獲博士學(xué)位。

1998.12—2000.12 ，南京航空航天大學(xué)飛行控制研究所，博士后，晉升副研究員

2001.1 —2002.12 ，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，博士后

2003.1 —2008.12 ，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系，任教，副研究員

2009.1——至今 ，清華大學(xué)精儀系，任教，副研究員

九三三支社副主委

北京九三科委委員

主要從事精密機(jī)電系統(tǒng)測(cè)量、驅(qū)動(dòng)與控制等方面研究，研究興趣包括：現(xiàn)代控制理論與控制系統(tǒng)、超精密測(cè)量機(jī)理與方法、微納運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析與實(shí)現(xiàn)、精密運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)特殊驅(qū)動(dòng)技術(shù)、分布式控制系統(tǒng)容錯(cuò)計(jì)算等。

激光干涉儀超精密測(cè)量高速精密鑒相

激光干涉儀位移 測(cè)量精度與細(xì)分?jǐn)?shù)及計(jì)數(shù)器計(jì)得的脈沖數(shù) 有關(guān)。激光干涉儀超精密測(cè)量高速精密鑒相板主要用來實(shí)現(xiàn)在時(shí)間 內(nèi)，對(duì)干涉信號(hào)進(jìn)行細(xì)分并完成脈沖數(shù)的積分計(jì)算功能。采用硬件測(cè)量方案并運(yùn)用預(yù)測(cè)方法，實(shí)現(xiàn)等效位移測(cè)量精度不低于0.15nm，同步測(cè)量頻率10MHz。

基于信息非時(shí)變參數(shù)與分布參數(shù)時(shí)變建模研究

針對(duì)一般控制系統(tǒng)與測(cè)量系統(tǒng)，研究基于最優(yōu)化誤差熵、信息距等信息方法的建模問題，提高模型參數(shù)的精度。

針對(duì)超精密機(jī)電系統(tǒng)的復(fù)雜動(dòng)力學(xué)及激光干涉測(cè)量流場時(shí)變擾動(dòng)一類對(duì)象，解決時(shí)變參數(shù)系統(tǒng)建模問題。

單相/三相PWM驅(qū)動(dòng)器與線性功率驅(qū)動(dòng)器

為永磁同步直線電機(jī)與音圈電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)：開關(guān)頻率125KHZ，峰值電流15A，最大平均電流10A，220V交流單電源供電，光柵與差分I2C測(cè)量接口，模擬/光纖電流/位置指令。其重點(diǎn)研究與實(shí)現(xiàn)內(nèi)容包括：快速尋相與負(fù)載特性辨識(shí)算法、電流與位置閉環(huán)算法、快關(guān)時(shí)滯補(bǔ)償?shù)�。未來研究工作包括：考慮磁場諧波的低推力擾動(dòng)驅(qū)動(dòng)算法、空間6自由度驅(qū)動(dòng)自啟動(dòng)尋相等。

為音圈電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)的線性功率驅(qū)動(dòng)器主要性能指標(biāo)：±24直流供電，最大連續(xù)電流5A，峰值電流±10A，模擬電流指令1V/1A。

基于電機(jī)磁場模型的平面細(xì)分測(cè)量

研究電機(jī)磁場（為磁場極距），對(duì)兩個(gè)檢測(cè)量與進(jìn)行次計(jì)算。再對(duì)其過零點(diǎn)檢測(cè)，生成一組正交方波信號(hào)實(shí)現(xiàn)不損失精度的細(xì)分。分析表明，細(xì)分程度與信噪（包括模擬信號(hào)噪聲、AD轉(zhuǎn)換噪聲及建模誤差等效噪聲等）比有關(guān)，即，其中表征噪聲對(duì)一次基波的相對(duì)水平。驗(yàn)證表明，此算法對(duì)某35.35mm極距平面電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)512細(xì)分(69.0um分辨率)。在此基礎(chǔ)上采用最大化相關(guān)函數(shù)法，實(shí)現(xiàn)65536細(xì)分(0.5um分辨率)。兩種算法僅涉及加法、乘法及比較運(yùn)算，便于FPGA實(shí)現(xiàn)（動(dòng)態(tài)性能不低于10KHz），特別適合于具有類似磁場的直線電機(jī)及平面電機(jī)測(cè)量與尋相應(yīng)用。

分布式控制系統(tǒng)容錯(cuò)計(jì)算

實(shí)現(xiàn)了一種基于CAN總線的實(shí)用分布式容錯(cuò)計(jì)算系統(tǒng)S-DFTS，（收斂）同步時(shí)間小于等于6個(gè)節(jié)拍（該指標(biāo)與節(jié)點(diǎn)數(shù)有關(guān)），穩(wěn)態(tài)同步誤差小于等于1個(gè)節(jié)拍（模擬某飛行數(shù)據(jù)，10ms控制周期時(shí)單片機(jī)原理系統(tǒng)實(shí)測(cè)結(jié)果為±0.5ms），最大容納節(jié)點(diǎn)數(shù)為7個(gè)節(jié)點(diǎn)（受限于CAN總線帶寬），具有自動(dòng)節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)，節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)性故障自動(dòng)切除、節(jié)點(diǎn)同步、數(shù)據(jù)傳輸與表決等功能。

完成863課題2項(xiàng)，其他橫向課題6項(xiàng)。目前負(fù)責(zé)重大專項(xiàng)、橫向合作課題各1項(xiàng)，參與重大專項(xiàng)、863、973課題各1項(xiàng)。

獲江蘇省國防科技進(jìn)步獎(jiǎng)1次（特等，排名第二），江蘇省科技進(jìn)步獎(jiǎng)1次（二等獎(jiǎng)，排名第二），軍隊(duì)科技進(jìn)步獎(jiǎng)1次（二等，排名第四）

發(fā)表學(xué)術(shù)論文40余篇，申請(qǐng)發(fā)明專利20余項(xiàng)，合作譯著1部（《人工智能機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》），合作專著1部（《系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)信息準(zhǔn)則及算法》）。