1556年，參加跟小田氏的海老島合戰(zhàn)，進攻 小田城。1559年八月叔父政勝死去，其嫡子明朝已早逝 遂繼承結城家 家督。1560年，面對 佐竹氏和 宇都宮氏、小田氏聯(lián)軍的攻擊，晴朝于結城城籠城將其擊退，并達成和議。同年由于 佐竹氏的請求，越后的 長尾景虎( 上杉謙信)奉 關東管領 上杉憲政之命遠征關東，晴朝與 古河公方 足利義氏一起支持 后北條氏。景虎就任 關東管領之后轉而反北條。然而，父親小山高朝死后，哥哥 小山秀綱投降 北條氏照期望更奪結城氏 家督，沒有嗣子的晴朝只得以 宇都宮廣綱的兒子朝勝為養(yǎng)子并與廣綱及 佐竹義重(朝勝母親的哥哥)結盟。

后來跟隨 豐臣秀吉，1590年進攻 小田原時參戰(zhàn)保有所領。自晴朝臣從秀吉的時候就派遣 水谷勝俊跟秀吉聯(lián)系申請尋求養(yǎng)子，最終讓養(yǎng)女鶴子出嫁秀吉的養(yǎng)子 德川家康的次子秀康( 結城秀康)并迎接其為養(yǎng)嗣子，之后 隱居轉讓 家督給秀康(也有之前隱居轉讓家督給朝勝一次的看法)。 關原之戰(zhàn)后，秀康1604年返回德川家( 越前 松平氏)轉封到 越前，又迎接養(yǎng)育秀康的五男結城直基為養(yǎng)嗣子使之繼承結城家。(直基以后也改稱松平了)。1614年在中久喜城( 茨城縣結城市和 櫪木縣 小山市一部)以81歲死去。領地由結城直基繼承。晴朝的死，使結城氏的血脈斷絕了，不過，歷代前橋松平家繼承了對結城氏的 祭祀。

墓地在 茨城縣結城市的孝顯寺。 法名泰陽院殿宗靜孝善大居士。

永祿二年（1559）八月， 結城政勝病逝，養(yǎng)子晴朝繼任 家督。翌年，小田氏聯(lián)合佐竹、宇都宮三家一齊進攻結城城，最后兩軍在城下議和。然而此時 關東的形勢又發(fā)生了變化，在扇谷、山內(nèi)上杉兩家沒落之后，“越后之龍”也開始涉足關東。永祿四年， 長尾景虎接受來自 佐竹氏的請求，奉 關東管領· 上杉憲政之命出兵關東。三月，景虎率領 北關東諸將組成的聯(lián)軍包圍了北條氏的 小田原城，但一個半月以后被迫退兵。翌年閏三月，景虎在 鐮倉鶴岡八幡宮正式繼承 關東管領之職，并接受 上杉憲政的“上杉”姓和“政”字而改名為上杉政虎，與此對應， 北條氏康卻奉 古河公方之命來對抗關東管領，關東的局勢還是由兩大對立勢力控制著。

當 長尾景虎在 鐮倉繼任 關東管領的時候，上杉方在《關東幕注文》中記下了來參加此次儀式的關東諸將名單，在名單上面并沒有結城氏，這是因為他一直在擁戴 古河公方，而且正與 那須氏、壬生氏一起和北條氏站在同一陣線。結城氏以前的盟友小山氏、山川氏、水谷氏、多賀谷氏卻全都跑到了上杉一方。其實在提倡“爾虞我詐”的戰(zhàn)國時代，“盟友”這個詞自然要看的淡一些。永祿十二年(1569)，為了壓制甲斐的 武田信玄， 北條氏康與長年敵對的上杉輝虎（上杉政虎）和好，并結成短暫的“越相同盟”，而此時 古河公方的家主 足利義氏是北條氏康的外甥，并且已經(jīng)徹底成為北條氏的傀儡。結城氏不斷在兩個派系之間搖擺，天正二年（1574），由于看到 上杉氏的實力仿佛更強一些，結城氏最終脫離了與北條氏的聯(lián)盟。

天正六年三月（1578）， 上杉謙信在春日山城病逝，但關東的平衡仍然沒被打破，結城晴朝與宿敵佐竹、 宇都宮氏一起對抗北條氏。天正十二年(1584)， 佐竹義重在下野沼尻與 北條氏直對陣的時候，結城氏也參加了此次戰(zhàn)斗，在諸多小 大名的共同努力下，北條氏最終也未能實現(xiàn)獨霸關東的夢想。

在結城氏等眾 大名與北條氏抗爭之時， 近畿的局勢發(fā)生了很大變化。天正十年(1582)， 織田信長與 德川家康聯(lián)手消滅了甲斐武田氏，加速了天下統(tǒng)一的進程，雖然織田信長同年在本能寺被殺，但繼承了信長基業(yè)的 羽柴秀吉在轉瞬間平定了中國、 四國和 九州。天正十七年（1589）春,結城晴朝主動向秀吉示好，并派遣家臣 水谷勝俊和多賀谷安藝抵達大坂，同時請求將 豐臣秀吉的一位一門眾招為女婿，但此事并未成行。翌年， 豐臣秀吉率大軍征討 小田原的北條氏，結城晴朝借機臣服于豐臣氏而得以保全了領地。同年七月，晴朝再次派家臣向 豐臣秀吉提出請求，于是秀吉同意讓養(yǎng)子秀康（ 德川家康的次子）與晴朝的養(yǎng)女結親。七月十四日，秀康奉命進入結城城成為結城氏的女婿，晴朝也就此 隱居，將 家督之位讓給秀康，結城氏也通過此舉和豐臣、德川兩家同時建立了姻親關系。其實晴朝早在天正五年(1578)就已經(jīng)把 宇都宮廣綱之子結城朝勝收為養(yǎng)子，在 結城秀康到來之后，可憐的朝勝就被趕出了家門，而另一名養(yǎng)子 水谷勝俊也成為 結城秀康的家臣。

天正二十年（1592）， 豐臣秀吉派兵入侵朝鮮， 結城秀康于同年二月二日率軍前往參戰(zhàn)，但此后一直駐扎在肥前名古屋，并未赴朝參戰(zhàn)。翌年， 豐臣秀吉將名義上仍然是自己養(yǎng)子的秀康正式過繼給結城氏。

慶長五年（1600）九月，“ 關原之戰(zhàn)”爆發(fā)， 結城秀康從屬于 德川家康的東軍，并被留在 關東負責防備 上杉景勝，雖說此次結城氏一仗也沒有打，但是結城秀康畢竟是家康的親兒子啊，戰(zhàn)后他被轉封到 越前北之 莊城，領地知行達六十八萬石。翌年，結城一族離開了十余代人世代所居的 下總國移居 越前。 慶長九年（1604）八月， 結城秀康恢復松平本姓。 慶長十二年（1607）四月，秀康病逝，嫡子忠直繼任 家督，同時遵照秀康的意愿，秀康的五子直基繼承結城氏，所領為 越前勝山三萬石，但是直基后來也恢復本姓松平，而跟隨秀康前往越前的結城晴朝（ゆうき　はるあさ）也于慶長十九年（1614）七月二十四日病死， 結城氏嫡流的家名就此斷絕。