1556年，參加跟小田氏的海老島合戰(zhàn)，進(jìn)攻 小田城。1559年八月叔父政勝死去，其嫡子明朝已早逝 遂繼承結(jié)城家 家督。1560年，面對(duì) 佐竹氏和 宇都宮氏、小田氏聯(lián)軍的攻擊，晴朝于結(jié)城城籠城將其擊退，并達(dá)成和議。同年由于 佐竹氏的請(qǐng)求，越后的 長(zhǎng)尾景虎( 上杉謙信)奉 關(guān)東管領(lǐng) 上杉憲政之命遠(yuǎn)征關(guān)東，晴朝與 古河公方 足利義氏一起支持 后北條氏。景虎就任 關(guān)東管領(lǐng)之后轉(zhuǎn)而反北條。然而，父親小山高朝死后，哥哥 小山秀綱投降 北條氏照期望更奪結(jié)城氏 家督，沒(méi)有嗣子的晴朝只得以 宇都宮廣綱的兒子朝勝為養(yǎng)子并與廣綱及 佐竹義重(朝勝母親的哥哥)結(jié)盟。

后來(lái)跟隨 豐臣秀吉，1590年進(jìn)攻 小田原時(shí)參戰(zhàn)保有所領(lǐng)。自晴朝臣從秀吉的時(shí)候就派遣 水谷勝俊跟秀吉聯(lián)系申請(qǐng)尋求養(yǎng)子，最終讓養(yǎng)女鶴子出嫁秀吉的養(yǎng)子 德川家康的次子秀康( 結(jié)城秀康)并迎接其為養(yǎng)嗣子，之后 隱居轉(zhuǎn)讓 家督給秀康(也有之前隱居轉(zhuǎn)讓家督給朝勝一次的看法)。 關(guān)原之戰(zhàn)后，秀康1604年返回德川家( 越前 松平氏)轉(zhuǎn)封到 越前，又迎接養(yǎng)育秀康的五男結(jié)城直基為養(yǎng)嗣子使之繼承結(jié)城家。(直基以后也改稱松平了)。1614年在中久喜城( 茨城縣結(jié)城市和 櫪木縣 小山市一部)以81歲死去。領(lǐng)地由結(jié)城直基繼承。晴朝的死，使結(jié)城氏的血脈斷絕了，不過(guò)，歷代前橋松平家繼承了對(duì)結(jié)城氏的 祭祀。

墓地在 茨城縣結(jié)城市的孝顯寺。 法名泰陽(yáng)院殿宗靜孝善大居士。

永祿二年（1559）八月， 結(jié)城政勝病逝，養(yǎng)子晴朝繼任 家督。翌年，小田氏聯(lián)合佐竹、宇都宮三家一齊進(jìn)攻結(jié)城城，最后兩軍在城下議和。然而此時(shí) 關(guān)東的形勢(shì)又發(fā)生了變化，在扇谷、山內(nèi)上杉兩家沒(méi)落之后，“越后之龍”也開(kāi)始涉足關(guān)東。永祿四年， 長(zhǎng)尾景虎接受來(lái)自 佐竹氏的請(qǐng)求，奉 關(guān)東管領(lǐng)· 上杉憲政之命出兵關(guān)東。三月，景虎率領(lǐng) 北關(guān)東諸將組成的聯(lián)軍包圍了北條氏的 小田原城，但一個(gè)半月以后被迫退兵。翌年閏三月，景虎在 鐮倉(cāng)鶴岡八幡宮正式繼承 關(guān)東管領(lǐng)之職，并接受 上杉憲政的“上杉”姓和“政”字而改名為上杉政虎，與此對(duì)應(yīng)， 北條氏康卻奉 古河公方之命來(lái)對(duì)抗關(guān)東管領(lǐng)，關(guān)東的局勢(shì)還是由兩大對(duì)立勢(shì)力控制著。

當(dāng) 長(zhǎng)尾景虎在 鐮倉(cāng)繼任 關(guān)東管領(lǐng)的時(shí)候，上杉方在《關(guān)東幕注文》中記下了來(lái)參加此次儀式的關(guān)東諸將名單，在名單上面并沒(méi)有結(jié)城氏，這是因?yàn)樗�一直在擁�?古河公方，而且正與 那須氏、壬生氏一起和北條氏站在同一陣線。結(jié)城氏以前的盟友小山氏、山川氏、水谷氏、多賀谷氏卻全都跑到了上杉一方。其實(shí)在提倡“爾虞我詐”的戰(zhàn)國(guó)時(shí)代，“盟友”這個(gè)詞自然要看的淡一些。永祿十二年(1569)，為了壓制甲斐的 武田信玄， 北條氏康與長(zhǎng)年敵對(duì)的上杉輝虎（上杉政虎）和好，并結(jié)成短暫的“越相同盟”，而此時(shí) 古河公方的家主 足利義氏是北條氏康的外甥，并且已經(jīng)徹底成為北條氏的傀儡。結(jié)城氏不斷在兩個(gè)派系之間搖擺，天正二年（1574），由于看到 上杉氏的實(shí)力仿佛更強(qiáng)一些，結(jié)城氏最終脫離了與北條氏的聯(lián)盟。

天正六年三月（1578）， 上杉謙信在春日山城病逝，但關(guān)東的平衡仍然沒(méi)被打破，結(jié)城晴朝與宿敵佐竹、 宇都宮氏一起對(duì)抗北條氏。天正十二年(1584)， 佐竹義重在下野沼尻與 北條氏直對(duì)陣的時(shí)候，結(jié)城氏也參加了此次戰(zhàn)斗，在諸多小 大名的共同努力下，北條氏最終也未能實(shí)現(xiàn)獨(dú)霸關(guān)東的夢(mèng)想。

在結(jié)城氏等眾 大名與北條氏抗?fàn)幹畷r(shí)， 近畿的局勢(shì)發(fā)生了很大變化。天正十年(1582)， 織田信長(zhǎng)與 德川家康聯(lián)手消滅了甲斐武田氏，加速了天下統(tǒng)一的進(jìn)程，雖然織田信長(zhǎng)同年在本能寺被殺，但繼承了信長(zhǎng)基業(yè)的 羽柴秀吉在轉(zhuǎn)瞬間平定了中國(guó)、 四國(guó)和 九州。天正十七年（1589）春,結(jié)城晴朝主動(dòng)向秀吉示好，并派遣家臣 水谷勝俊和多賀谷安藝抵達(dá)大坂，同時(shí)請(qǐng)求將 豐臣秀吉的一位一門眾招為女婿，但此事并未成行。翌年， 豐臣秀吉率大軍征討 小田原的北條氏，結(jié)城晴朝借機(jī)臣服于豐臣氏而得以保全了領(lǐng)地。同年七月，晴朝再次派家臣向 豐臣秀吉提出請(qǐng)求，于是秀吉同意讓養(yǎng)子秀康（ 德川家康的次子）與晴朝的養(yǎng)女結(jié)親。七月十四日，秀康奉命進(jìn)入結(jié)城城成為結(jié)城氏的女婿，晴朝也就此 隱居，將 家督之位讓給秀康，結(jié)城氏也通過(guò)此舉和豐臣、德川兩家同時(shí)建立了姻親關(guān)系。其實(shí)晴朝早在天正五年(1578)就已經(jīng)把 宇都宮廣綱之子結(jié)城朝勝收為養(yǎng)子，在 結(jié)城秀康到來(lái)之后，可憐的朝勝就被趕出了家門，而另一名養(yǎng)子 水谷勝俊也成為 結(jié)城秀康的家臣。

天正二十年（1592）， 豐臣秀吉派兵入侵朝鮮， 結(jié)城秀康于同年二月二日率軍前往參戰(zhàn)，但此后一直駐扎在肥前名古屋，并未赴朝參戰(zhàn)。翌年， 豐臣秀吉將名義上仍然是自己養(yǎng)子的秀康正式過(guò)繼給結(jié)城氏。

慶長(zhǎng)五年（1600）九月，“ 關(guān)原之戰(zhàn)”爆發(fā)， 結(jié)城秀康從屬于 德川家康的東軍，并被留在 關(guān)東負(fù)責(zé)防備 上杉景勝，雖說(shuō)此次結(jié)城氏一仗也沒(méi)有打，但是結(jié)城秀康畢竟是家康的親兒子啊，戰(zhàn)后他被轉(zhuǎn)封到 越前北之 莊城，領(lǐng)地知行達(dá)六十八萬(wàn)石。翌年，結(jié)城一族離開(kāi)了十余代人世代所居的 下總國(guó)移居 越前。 慶長(zhǎng)九年（1604）八月， 結(jié)城秀康恢復(fù)松平本姓。 慶長(zhǎng)十二年（1607）四月，秀康病逝，嫡子忠直繼任 家督，同時(shí)遵照秀康的意愿，秀康的五子直基繼承結(jié)城氏，所領(lǐng)為 越前勝山三萬(wàn)石，但是直基后來(lái)也恢復(fù)本姓松平，而跟隨秀康前往越前的結(jié)城晴朝（ゆうき　はるあさ）也于慶長(zhǎng)十九年（1614）七月二十四日病死， 結(jié)城氏嫡流的家名就此斷絕。