1927年被抓入軍隊(duì)當(dāng)兵。編入紅25軍團(tuán)。

　　1931年12月，隨軍參加寧都起義，編入中國(guó)工農(nóng)紅軍。后加入中國(guó)共產(chǎn)黨，歷任連長(zhǎng)、營(yíng)長(zhǎng)、團(tuán)長(zhǎng)等職。隨軍長(zhǎng)征后，入延安抗日軍政大學(xué)學(xué)習(xí)。

　　1936年西安事變后，奉命到太原，幫助閻錫山訓(xùn)練新軍，任游擊訓(xùn)練班教員。

　　1937年11月，日軍進(jìn)攻太原，即率部分學(xué)員至清徐縣打游擊。后所部被編為山西戰(zhàn)總會(huì)第一縱隊(duì)二支隊(duì)，任支隊(duì)長(zhǎng)。

　　1938年所部改編為山西保安二區(qū)一支隊(duì)，不久又改編為暫編一師三十六團(tuán)二營(yíng)，任營(yíng)長(zhǎng)，率部轉(zhuǎn)戰(zhàn)于神池、五寨、岢嵐一帶。

　　1939年，閻錫山發(fā)動(dòng)“十二月”事變，即率部配合決死四縱隊(duì)反擊頑軍。后所部正式編入八路軍序列。

　　1940年2月，在對(duì)日軍戰(zhàn)斗中，率部占據(jù)有利地形，挫敗日軍高橋大隊(duì)數(shù)次進(jìn)攻，并帶頭沖入敵陣展開肉搏戰(zhàn)，共斃傷敵150余人，生俘6人。6月，任三十六團(tuán)團(tuán)長(zhǎng)。

       1941年春，率部反擊日軍大“掃蕩”。一次，伏擊敵“掃蕩”部隊(duì)，斃敵100余名，繳獲甚多。

　　1941年秋，高永祥帶領(lǐng)36團(tuán)全體官兵來到保德橋頭駐扎。他軍事素質(zhì)好，既治軍嚴(yán)明，又愛兵如子。與日寇作戰(zhàn)中，36團(tuán)戰(zhàn)斗多，傷亡也大，需要不斷補(bǔ)充兵員。高永祥經(jīng)常深入群眾宣傳抗戰(zhàn)思想，鼓勵(lì)青年報(bào)名參軍，人民參軍積極性空前高漲。

　　1944年5月，指揮部隊(duì)、武工隊(duì)和民兵，拔除五寨縣縣城以外的10多個(gè)敵據(jù)點(diǎn)。

　　1945年初，36團(tuán)奉命北上抗日，離開保德。

　　1945年4月，收復(fù)淪陷7年的五寨縣城。后升任晉綏二分區(qū)副司令員。同年7月23日，率三十六團(tuán)伏擊日軍。駐神池義井據(jù)點(diǎn)的日本鬼子向五寨縣城方向撤退，高永祥率36團(tuán)戰(zhàn)士埋伏于神池和五寨之間的橫山一帶，形成對(duì)敵包圍圈，計(jì)劃將其一舉全殲。戰(zhàn)斗中，一小股敵人突然摸近到團(tuán)指揮所，高永祥正在戰(zhàn)壕里用望遠(yuǎn)鏡觀察敵情時(shí)，不幸頭部中彈，當(dāng)場(chǎng)犧牲。時(shí)年33歲。

　　三十六團(tuán)為其舉行隆重追悼大會(huì)。分區(qū)司令員許光達(dá)在會(huì)上高度評(píng)價(jià)其一生。全團(tuán)戰(zhàn)士和周圍十里八村的群眾灑淚祭奠這位抗日英雄。日本投降后，為了紀(jì)念高永祥，其犧牲的地點(diǎn)橫山村改名為永祥村。建國(guó)后，其遺骸遷入石家莊華北軍區(qū)烈士陵園。