在今川義元上洛時(shí)派為先鋒，率領(lǐng)2千人攻下鷲津，但今川義元在上洛中受到織田信長(zhǎng)的突襲，最後戰(zhàn)死，得知今川義元死訊後，朝比奈泰朝領(lǐng)兵退回遠(yuǎn)江國(guó)掛川城。

今川義元死後， 今川氏真續(xù)任家督，由于氏真軍事能力平平，未能如重臣所望為義元報(bào)仇，常被指責(zé)沉迷于女色、蹴鞠及和歌之中，加之擅殺重臣，造成“遠(yuǎn)州忩劇”，遠(yuǎn)江今川方有力重臣紛紛離返投靠松平家。于是鎮(zhèn)守遠(yuǎn)江掛川城的今川家重臣朝比奈泰朝為了壓制住遠(yuǎn)江諸將的動(dòng)搖，殺死了有謀反嫌疑的井伊谷城城主井伊直親，可以說(shuō)是一種殺雞儆猴的做法，即使是采取了這種殺雞儆猴的做法，脫離今川氏控制的家臣還是很多。

永祿十年（1567）八月十七日，因?yàn)榻翊ㄊ险娌粷M信玄暗中協(xié)助叛黨，停止運(yùn)送海鹽予甲斐，導(dǎo)致武田信玄1568年2月進(jìn)攻今川家的駿府城，朝比奈泰朝迎接今川氏真到掛川城，1569年12月27日，德川家康突襲掛川城，至此今川氏大部分的重臣接連叛逃到 武田氏及 德川氏的麾下，而泰朝依舊貫徹他對(duì)今川氏的忠義。朝比奈泰朝負(fù)隅頑抗，與德川家康苦戰(zhàn)5個(gè)月後，打開(kāi)城門(mén)與今川氏真逃往伊豆國(guó)。

之后便沒(méi)有泰朝的任何記載資料了。有說(shuō)法是投靠到德川家臣 酒井忠次的麾下，也有說(shuō)法是投靠了北條家作為北條綱成的與力，但真相依舊不明。