伯禽是周公旦的長子，周武王的侄子。周武王死后，其子周成王繼位。當時周公旦受封魯國，由于周成王年幼繼位，于是周公旦便留在都城鎬京（今陜西西安）輔佐周成王，而派長子伯禽代替他受封魯國。   周成王則下令將奄國和“殷民六族”賜給伯禽，并送他許多典冊文物、寶器儀仗。

伯禽臨行前，周公旦告誡伯禽說：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑賤。然而我洗一次頭三次握起頭發(fā)，吃一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，也還擔心失去天下賢人。你到魯國后，千萬不要以有國土而對人驕傲�！�

伯禽在魯國苦心經(jīng)營三年，才到鎬京向父親周公旦匯報政績。周公旦說：“為什么報政如此緩慢？”伯禽回答說：“我在改變當?shù)氐娘L俗伯禽治魯，變革當?shù)氐亩Y儀。尋常百姓父母死后也要服喪三年，所以到這時候才來報政�！�

當初齊太公呂尚受封齊國，齊太公受封五個月后，就向周公旦匯報政績。周公旦說：“為何如此迅速？”齊太公說：“我簡化其君臣之禮，順應原來的風俗去做�！�

當周公旦聽到伯禽說出報政遲緩的原因，于是嘆息說：“唉，魯國后世要北面為臣事奉齊國！政治不簡約不平易，百姓就不會親近；政治平易近民，百姓必然歸附�！�

后來，伯禽的伯父管叔鮮、叔父蔡叔度等人因不滿周公旦攝政，于是挾持商紂王之子武庚發(fā)動叛亂 ，史稱“三監(jiān)之亂”。當時的淮夷、徐戎等也聞風興兵作亂，前來攻打魯國。伯禽率軍到達費邑（《史記》誤作肸邑）抵御叛軍，并親自寫作《費誓》（《史記》誤作《肸誓》），以嚴明軍紀。《費誓》中說：“準備好你們的盔甲，不準馬虎。不準損壞牛欄馬廄。馬牛走失，奴隸逃亡，不準越次追逐，得到的應敬還原主。不許逾越墻垣而搶劫盜竊。三方遠近郊區(qū)，置辦草料、糧食、筑壘工具，不得缺少。我們甲戌日修筑營壘而征討徐戎，不得遲到，否則處死！”，在全體將士努力奮戰(zhàn)以及齊軍的支援下 ，不久戰(zhàn)事就形成相持局面。三監(jiān)之亂平定后，齊、魯、周三支軍隊經(jīng)過兩年苦戰(zhàn)，最終擊敗叛軍，安定魯國。

周康王十六年，伯禽去世。 伯禽死后，其子酋（一作就或遒 ）繼位，是為魯考公。

伯禽堅持以周禮治國，在位46年，魯國的政治經(jīng)濟都出現(xiàn)新局面。其轄區(qū)北至泰山，南達徐淮，東至黃海，西抵陽谷一帶，成為周王朝控制東方的一個重要邦國，并享有“禮義之邦”的美稱。

《史記·卷三十三·魯周公世家第三》 

祖父：周文王

父親：周公旦

弟弟：周平公、蔣伯齡

兒子：魯考公、魯煬公

司馬貞《史記索隱》：“元子封魯，少昊之墟。夾輔王室，系職不渝�！�