2004年，梁國雄當(dāng)選立法會(huì)委員。

2005年4月29日，梁國雄等人在東區(qū)海底隧道乘車到九龍入口停下，并下車?yán)�起橫額抗議東隧加價(jià)。

2006年3月21日，被判阻街罪成，判監(jiān)12日，但獲準(zhǔn)以1000元保釋，等候上訴。4月中旬，他和黃毓民、陳偉業(yè)等人組成了政治團(tuán)體社會(huì)民主連線。

2007年1月5日，梁國雄等人在高等法院上訴得直，無罪釋放。6月3日，梁國雄聯(lián)同捍衛(wèi)基層住屋權(quán)益大聯(lián)盟的成員到房屋及規(guī)劃地政局局長孫明揚(yáng)寓所外示威，期間梁國雄曾撞擊大門。6月5日，梁國雄因涉嫌參與非法集會(huì)被捕，但其后證實(shí)無罪。12月29日，梁國雄在禮賓府門外焚燒車胎，被當(dāng)局控告襲警，但其后證實(shí)無罪。

2008年9月7日，梁國雄因闖入私人住處示威而被控非法集結(jié)罪。9月13日，被判罪成，判決結(jié)果為：社會(huì)服務(wù)令60小時(shí)。10月8日，梁國雄與晉身立法會(huì)的黃毓民、曾為區(qū)域市政局一流議員的陳偉業(yè)等三位社會(huì)民主連線成員一同宣誓成為香港特別行政區(qū)第四屆（2008-2012屆）立法會(huì)議員。

2011年，黃毓民和陳偉業(yè)退出社民連，組織人民力量。5月24日，慣于在議事廳“搞事”的“雙丑”─人民力量黃毓民及社民連梁國雄在立法會(huì)政制事務(wù)委員會(huì)上刻意挑釁，不斷干擾會(huì)議進(jìn)行，更先后向政制及內(nèi)地事務(wù)局局長林瑞麟座位擲物，最終兩人都被政制事務(wù)委員會(huì)主席譚耀宗逐離會(huì)議廳。9月13日，社民連立法會(huì)議員梁國雄一度走向各團(tuán)體面前出言挑釁，并誣陷有關(guān)團(tuán)體打他。9月21日，梁國雄等5人在沒有預(yù)約下，與30多人一起，部分戴上面具，強(qiáng)闖“替補(bǔ)機(jī)制”公眾諮詢論壇演講廳，砸壞木門鎖頭，踢翻多個(gè)花盆，擾亂現(xiàn)場(chǎng)約15分鐘，論壇暫停30分鐘，場(chǎng)內(nèi)損毀財(cái)物價(jià)值4000多港元。

2014年6月，香港高等法院裁定梁國雄擾亂公眾秩序的控罪獲撤銷，至于刑毀及破壞社會(huì)安寧控罪維持，但由原本判囚2個(gè)月，減刑至4個(gè)星期。12月11日，香港違法“占領(lǐng)行動(dòng)”持續(xù)70多天，警方協(xié)助司法人員展開清障，在夏愨道及添華道交界，留守的梁國雄等被警方帶走。

2015年1月25日，梁國雄等數(shù)十人在馬拉松起點(diǎn)賽道旁舉著“我要真普選”橫幅和氫氣球示威，并高喊“梁振英下臺(tái)”口號(hào)。5月29日，梁國雄被馬來西亞禁止入境，強(qiáng)制遣送回香港。

2017年7月14日，主審法官區(qū)慶祥頒下書面判決，議員梁國雄敗訴，被取消議席。7月15日，在部分反對(duì)派議員護(hù)送下，香港特區(qū)立法會(huì)梁國雄、劉小麗、羅冠聰、姚松炎等4名議員企圖硬闖立法會(huì)財(cái)委會(huì)會(huì)議室。

據(jù)梁國雄先生曾在香港人民廣播電臺(tái)節(jié)目中表示，其一頭長發(fā)，其實(shí)與其愛國有關(guān)，梁國雄先生認(rèn)為愛國之心就應(yīng)該向長長的頭發(fā)一樣持之以恒，永世不變。因此，長毛梁國雄，是一個(gè)真真正正的愛國形象。