吳惟忠，字汝誠(chéng)，號(hào)云峰，浙江金華府義烏縣吳坎頭人。性聰慧，志剛勇，好習(xí)史書，精于韜略。嘉靖中，東南沿海倭寇為患，嘉靖三十八年九月，浙江寧、紹、臺(tái)參將戚繼光赴義烏招募新兵，吳惟忠等四千青年應(yīng)募投軍，擔(dān)任把總。戚繼光撰寫《紀(jì)效新書》，并創(chuàng)制出一種新式武器“狼筅”和一種新的陣法“鴛鴦陣”，訓(xùn)練義烏兵。十一月，吳惟忠等義烏兵奔赴臺(tái)州抗倭前線。

嘉靖四十年三月，倭寇兩萬多人，戰(zhàn)船數(shù)百艘，大舉進(jìn)犯浙江沿海。四月中旬，倭寇直逼臺(tái)州。臺(tái)州、金華、嚴(yán)州三府參將戚繼光命令胡守仁率部馳援新河。四月二十六日拂曉，倭寇開始攻城。適胡守仁和樓楠率軍趕到，發(fā)起突然襲擊，倭寇大亂，慌忙退至城南，殘部乘大霧向樂清方向逃竄。四月二十七日中午，戚繼光先頭部隊(duì)到達(dá)臺(tái)州，以義烏人、把總丁邦彥為左路，把總陳大成、哨官王如龍為右路，自率中路，列鴛鴦陣迎敵，倭寇擺開一字長(zhǎng)蛇陣迎戰(zhàn)。戚繼光下令火銃手發(fā)銃射擊，義烏人朱玨沖鋒陷陣，斬殺倭寇前隊(duì)頭領(lǐng)，挫敵銳氣；把總吳惟忠連斬倭首5顆，他帶的兵斬?cái)?5人。戚繼光兵分兩路，奮勇追擊，共殲敵308人，生擒2人，淹死不計(jì)其數(shù)，奪回被擄民眾5000多人，史稱臺(tái)州大捷。五月初五，倭寇沿山向仙居進(jìn)犯，中午到達(dá)上峰嶺南側(cè)。戚繼光令將士埋伏在上峰嶺。當(dāng)倭寇半數(shù)進(jìn)入伏擊圈時(shí)，戚繼光令士兵鳥銃齊發(fā)。倭寇倉(cāng)惶應(yīng)戰(zhàn)，紛紛繳械投降，殘部搶登山界嶺，負(fù)隅頑抗。丁邦彥、吳惟忠等率領(lǐng)士兵攀崖上去，奮力沖殺，趕敵下山，繼續(xù)追擊，倭寇退至白水洋，義烏兵蜂擁而入，將倭寇全部消滅。嘉靖四十年秋，浙江倭寇基本蕩平。九月，戚繼光第二次赴義烏招募新兵3000人，戚家軍已達(dá)6000多人。倭寇從浙江敗逃福建。嘉靖四十一年八月初一，戚繼光奉命入援福建抗倭，率軍自溫州抵達(dá)福寧(今福建霞浦)。八月初八日，戚繼光從張灣出發(fā)，涉海攻島，命令把總張諫留守東墻鋪，以防倭寇掩襲戚家軍側(cè)后；兵分兩路，戴都閫率領(lǐng)向東山鋪前進(jìn)，戚繼光督王如龍、吳惟忠等由蘭田涉渡；調(diào)張諫部屯金垂渡，參將張?jiān)劳褪�壁嶺，為左右翼，以防倭寇遁逃；以水兵都司張漢率舟師一隊(duì)泊于橫嶼外洋，準(zhǔn)備夾攻。八時(shí)左右，戚繼光命令陳大成、吳惟忠、陳子鑾、童子明各部乘退潮涉渡。陳子鑾、童子明從正面沖其陣，吳惟忠以右翼攻其巢，陳大成部從左翼沿山腳繞敵側(cè)后。當(dāng)接近橫嶼島時(shí)，陳子鑾、童子明帶兵沖擊南線敵陣，陳大成沿山麓登山從山頂后包抄，吳惟忠?guī)П�攻打木柵城，雙方展開激戰(zhàn)。擔(dān)任斷敵退路的王如龍帶兵過海，趕到島上投入戰(zhàn)斗。吳惟忠點(diǎn)火燒毀木柵，島上沖起一股股濃煙，倭巢被燒。眾將見吳惟忠得手，四面合圍，搶占全島各要道和制高點(diǎn)。倭寇到處亂竄，企圖逃命。義烏兵乘勝追擊，斬?cái)?600多人，奪回被擄男女3000多人。吳惟忠斬倭6人，他帶的部隊(duì)斬?cái)?77人，收復(fù)了被占三年之久的橫嶼島。八月十五中秋節(jié)過后，戚繼光揮師南下，經(jīng)過羅源、連江，抵達(dá)福清縣城。福清縣有倭寇近萬人，盤踞在縣城以東的杞店、上薛、西林、木嶺、葛塘、新塘、聞瀆、牛田，結(jié)寨為巢，相互聲援，戚繼光決定先清除縣城東南30里牛田的倭寇，由義烏兵主攻牛田，駐地守軍擔(dān)任鉗制、配合。義烏兵分兵三路，將倭巢團(tuán)團(tuán)圍住，王如龍、朱玨、金科攀登寨柵，潛入倭巢，打開寨門，義烏兵蜂擁而入，全殲杞店倭寇，又乘勝搗毀上薛、聞瀆等地倭巢，直逼牛田。戴沖霄率部從倉(cāng)下進(jìn)牛田，堵住倭寇退路。戚繼光督師奮戰(zhàn)，連克敵巢數(shù)十處，斬殺倭寇數(shù)千人，救出被擄男女幾千人。九月十三日，戚繼光率部從山間小道進(jìn)入興化，令王如龍、張諫直插黃石大道，從正面進(jìn)攻，吸引敵人，自己帶陳大成、吳惟忠、丁邦彥等督兵強(qiáng)攻寧海橋，令陳大成奪橋，親自率領(lǐng)吳惟忠、丁邦彥由黃石大道進(jìn)攻。王如龍、張諫突破黃石大道后，插入倭巢心臟。陳大成乘機(jī)奪取寧海橋，與王如龍、張諫兩面夾擊，將倭寇一網(wǎng)打盡。十一月，戚繼光因功升任臺(tái)州、溫州、福寧、福州、興化副總兵、都督同知兼統(tǒng)水寨，率領(lǐng)義烏兵回浙駐防。此時(shí)，倭寇重新糾集殘余部隊(duì)，入犯福建。廣東總兵劉顯援閩大敗，興化再次失陷。戚繼光奉命入閩抗倭。

嘉靖四十二年二月，戚繼光同福建兵備按察副使汪道昆再次來義烏招兵一萬。吳惟忠的弟弟吳惟賢等一大批青年參軍。四月二十日，巡撫譚綸以戚繼光為中軍，福建總兵俞大猷為右軍，廣東總兵劉顯為左軍。次日黎明，胡守仁等一萬多將士與兩千倭寇開戰(zhàn)，左路劉顯、右路俞大猷從兩翼猛殺過來。倭寇大敗，逃向老巢許家屯。明軍分路追擊，奮勇拼殺，不到三個(gè)時(shí)辰，搗毀了平海衛(wèi)倭巢，殲敵3451人，繳獲兵器3961件，救出被擄百姓3000多人。是為平海衛(wèi)大捷。接著明軍又橫掃連江、寧德、福清、同安、漳州之?dāng)常�福建沿海暫告平靜。

嘉靖四十三年一月，從仙游潰逃的近萬名倭寇向同安方向竄犯，企圖與漳州之倭?xí)�合。戚繼光帶五千義烏兵追擊南逃之倭，二月初四至王倉(cāng)坪，兵分四路，誓死拼殺。倭寇從東、西、南三面同時(shí)進(jìn)攻王倉(cāng)坪。戚繼光親督張?jiān)獎(jiǎng)�、朱玨、吳惟忠等與倭寇激戰(zhàn)，殲敵2000多人，還有2000多人南竄蔡坡嶺，據(jù)險(xiǎn)筑巢。二月十五日，戚繼光在蔡坡嶺至漳浦一線西側(cè)設(shè)伏兵，數(shù)百倭寇向漳浦方向運(yùn)動(dòng)，張?jiān)獎(jiǎng)住㈥愬�、王如龍、李超、樓大有伏兵驟起，沖入敵陣。焚死和掉入海崖淹死的敵人1000多人，殘倭繼續(xù)南逃。戚繼光帶兵追至韶安，又殲滅2000多人，焚毀倭船20多艘。少量殘倭從海上逃回日本。到嘉靖四十三年十月，福建沿海的倭患基本蕩平。

嘉靖四十四年四月初三，戚繼光令傅應(yīng)嘉率水師從金門出發(fā)，至梅嶺海外。吳惟忠隨戚繼光從漳浦出發(fā)，挺進(jìn)梅嶺。傅應(yīng)嘉與廣東參將湯克寬帶水師合擊海盜吳平于大潭澳，擊沉賊船20余艘。吳平慘敗，逃入南澳島。八月，吳惟忠又隨戚繼光至韶安進(jìn)攻南澳島。九月二十三日，在龍眼沙登陸成功，將士奮勇殺敵。二十五日，戚家軍大獲全勝。俞大猷、湯克寬乘三百余只戰(zhàn)船到南澳，兩軍會(huì)師，搗毀敵巢。十月初四，水陸兩軍夾擊南澳，吳平只剩八百多人出海而逃。

此時(shí)，西北邊境虜患大熾，蒙古韃靼部落屢次入侵，逼近京師，北邊告急。隆慶元年九月，蒙古右翼土默特部俺答汗從西北侵入山西內(nèi)地，蒙古左翼察哈爾部圖們?cè)�薩克圖汗與朵顏衛(wèi)都督影克從撫寧縣北界嶺口入境，撫寧、昌黎、盧龍等地軍民數(shù)萬人慘遭殺害，朝野震驚。古北口游擊將軍張臣與石門寨參將董一元奉命追殺，十月大敗之于石門寨傍水崖。十二月戚繼光奉命調(diào)任京師神機(jī)營(yíng)副將。二年五月，經(jīng)總督譚綸舉薦，戚繼光以都督同知總理薊州練兵事務(wù)，吳惟忠隨往薊鎮(zhèn)。隆慶三年正月，戚繼光出任薊州總兵官，奏請(qǐng)朝廷修筑長(zhǎng)城，吳惟忠參與修筑城堡、關(guān)寨。

據(jù)萬歷二十七年《永平府志》記載，隆慶四年，吳惟忠任撫寧縣大毛山提調(diào)。

隆慶五年，吳惟忠因修城有功，提升標(biāo)下右營(yíng)游擊將軍，駐扎樂亭，再遷三屯營(yíng)標(biāo)下左營(yíng)游擊。萬歷五年升山海路參將。據(jù)萬歷二十七年《永平府志》記載：“吳惟忠，義烏人，萬歷五年（至七年）任（山海路參將）�！鼻蹇滴蹙拍辍渡胶ｊP(guān)志》記載：“吳惟忠，義烏人，萬歷五年（至七年）任（山海路參將）�！比f歷六年奉命修筑山海關(guān)桃園東13號(hào)、唐帽西17號(hào)敵臺(tái)。萬歷七年，修山海關(guān)老龍頭七丈。清康熙九年《山海關(guān)志》記載：“邊墻，萬歷七年增筑南�？谌牒Ｊ�城七丈，都督戚公繼光、行參將吳惟忠修�！�

萬歷十一年，戚繼光受到排擠，調(diào)往廣東，吳惟忠、陳文良、吳大績(jī)等隨往。

萬歷中，日本趁朝鮮內(nèi)亂之際派兵突襲朝鮮。萬歷二十年四月十二日，日本關(guān)白（攝政）豐臣秀吉命令日軍9個(gè)軍15萬兵力，大小艦艇七百余艘，渡過對(duì)馬海峽后，搶攤登陸，突襲釜山朝鮮守軍，釜山、東萊、梁山等地相繼陷落。五月二日，日軍攻入朝鮮國(guó)都漢城，朝鮮“浹旬之間，三都失守，八方瓦解”，三都（王京漢城、開城、平壤）十八道全部陷落，朝鮮國(guó)王李昖逃到義州，急忙向明朝求救。七月，明朝派遼東游擊史儒率2000騎兵援助朝鮮，進(jìn)到平壤附近，史儒陣亡，全軍覆沒；副總兵祖承訓(xùn)（明末遼東總兵祖大壽之父）率領(lǐng)3000騎兵攻入平壤，大敗而逃，祖承訓(xùn)等幾人幸免于難。明神宗命宋應(yīng)昌經(jīng)略抗倭事宜，令陜西總兵李如松（遼東總兵李成梁之子）為東征提督，率游擊吳惟忠、樓大有、胡大受等援朝。

萬歷二十一年正月初五日，近四萬精銳明軍圍困平壤，提督將軍李如松以副將楊元將中軍，統(tǒng)率一萬零六百三十九名；以副將李如柏將左軍，統(tǒng)領(lǐng)一萬零六百三十二名；以副將張世爵將右軍，薊鎮(zhèn)參將吳惟忠領(lǐng)南兵3000名等一萬零六百二十六名。平壤城東有大同、長(zhǎng)慶二門，南有蘆門、含毯二門，西有普通、七星二門，北有密臺(tái)門，地形險(xiǎn)要，易守難攻。城外有牡丹峰高聳，峰頂駐守日軍2000人，與平壤日軍形成犄角之勢(shì)。日本小西行長(zhǎng)的第一軍共16000余人，配備了先進(jìn)的火繩槍。提督李如松命令薊鎮(zhèn)游擊吳惟忠與遼東副總兵查大受（原李成梁家�。┞受姽ゴ蚰档し澹�中軍楊元、右軍張世爵領(lǐng)兵進(jìn)攻城西七星門；左軍李如柏（李成梁子）、參將李芳春領(lǐng)兵進(jìn)攻城西普通門；祖承訓(xùn)力攻城南蘆門。一月八日晨，李如松命令各部隊(duì)發(fā)炮攻城，日軍依托城池拼死拒戰(zhàn)，神機(jī)營(yíng)副總兵駱尚志勇猛異常，攀梯攻上含毯門城樓，日軍擲下巨石擊中其腹部，依然奮戰(zhàn)不止，身后浙江兵數(shù)人緊隨上城。祖承訓(xùn)先以朝鮮軍打頭陣，進(jìn)攻南城門，率部攻上城樓。張世爵用大炮撞碎城西七星門，李如柏攻破含毯門，楊元攻破普通門，各軍乘勝爭(zhēng)先，與日軍展開巷戰(zhàn)。游擊將軍吳惟忠在攻打牡丹峰時(shí)胸口中彈，仍然大呼督戰(zhàn)，率部攻克峰頂。李如松坐騎被日軍子彈擊中，換馬再戰(zhàn)，戰(zhàn)馬墮于塹中，提韁躍出，繼續(xù)前進(jìn)，日軍殘部退入城內(nèi)各處堡壘死守，明軍以火攻焚其密窯土堡，半夜時(shí)分，小西行長(zhǎng)率殘兵逃出城去，李如松令李寧、祖承訓(xùn)、葛逢夏等半路截殺，斬獲首級(jí)359級(jí)，生擒2人�？傆�(jì)斬獲日軍首級(jí)1250級(jí)，其中有倭將25名，生擒2名，并俘戰(zhàn)馬2985匹，救出朝鮮被虜男女1225人（朝鮮《大東野乘·再造藩邦志》）。日軍被火燒死的不可計(jì)數(shù)，腥臭聞?dòng)谑�里，其余跳城溺水死者無算。錢一本編《萬歷邸鈔》（萬歷二十一年癸巳卷）記載，平壤一戰(zhàn)明軍斬倭級(jí)一千五百有余，燒死六千有余，淹斃溺殺五千有余。平壤之戰(zhàn)歷時(shí)一天一夜，參戰(zhàn)雙方5萬多人，僅牡丹峰一役，就全殲日軍2000人。