于泉出身于一個(gè)貧苦農(nóng)民家庭，家中共有兄弟姊妹5人，全靠父親給地主種田、看管西瓜地維持全家7口人的生活。他和兄長(zhǎng)邊念書邊幫父親看護(hù)瓜田。于泉讀完小學(xué)五年級(jí)，由于父親供不起學(xué)費(fèi)，12歲那年他失學(xué)在家，自學(xué)了六年級(jí)的課本，渴望能繼續(xù)求學(xué)，但因家窮未能如愿。

1938年，榮成一帶正處于開展抗日救國(guó)活動(dòng)時(shí)期。于泉和哥哥經(jīng)常聽到鄉(xiāng)親們說起，只有共產(chǎn)黨才能建設(shè)新中國(guó)。12歲的于泉就到了 榮成縣抗日劇團(tuán)。1938年7月，于泉正式入伍，成為一名小八路。他在劇團(tuán)里演戲，成了小演員。由于他聰明好學(xué)，服從指揮，深得團(tuán)長(zhǎng)的喜愛，又當(dāng)了一名小通信員。于泉工作不忘學(xué)習(xí)，在每次文化測(cè)驗(yàn)中總是取得優(yōu)秀成績(jī)。由于革命的需要，膠東電臺(tái)需要報(bào)務(wù)員，于泉被送去學(xué)習(xí)報(bào)務(wù)。他克服種種困難，刻苦學(xué)習(xí)，在訓(xùn)練中專心致志，收發(fā)報(bào)技能成了全班的尖子。在部隊(duì)兩年多的鍛煉中，他的覺悟不斷提高，1940年3月，年僅14歲的于泉很快成為一名少年中國(guó)共產(chǎn)黨員。

于泉在通信工作中很投入，他的發(fā)報(bào)技能尤為突出，深受領(lǐng)導(dǎo)和同行的稱贊。1940年8月，于泉在 膠東北海軍分區(qū)電臺(tái)任報(bào)務(wù)員。1943年7月，他奉調(diào)14團(tuán)任電臺(tái)報(bào)務(wù)員。1944年，一次戰(zhàn)斗中，他奉命轉(zhuǎn)移電臺(tái)，在途中黑夜伸手不見五指，于泉不幸掉入深坑，腰膝腿背都受到損傷，但他仍堅(jiān)持戰(zhàn)斗，圓滿地完成了通信任務(wù)。

1945年8月，日軍投降后，于泉隨部隊(duì)進(jìn)軍東北，任莊河政治部電臺(tái)臺(tái)長(zhǎng)、大連市公安總局電臺(tái)臺(tái)長(zhǎng)。1947年，他奉命調(diào)遼南軍區(qū)獨(dú)立一師司令部三科任科長(zhǎng)、東北野戰(zhàn)軍第五縱隊(duì)124師通信科參謀、副科長(zhǎng)、科長(zhǎng)。期間，參加了 鞍山、 營(yíng)口、 錦州、 塔山、長(zhǎng)春、遼沈、遼西和河南 安陽(yáng)等戰(zhàn)役戰(zhàn)斗。

全國(guó)解放后，于泉任中國(guó)人民解放軍陸軍第42軍124師通信科科長(zhǎng)。1950年10月19日，于泉入朝參加了抗美援朝第一、二、三、四次戰(zhàn)役。1952年11月，他回到祖國(guó)，任42軍司令部通信處副處長(zhǎng)。1953年12月，他調(diào)任中央軍委總參謀部高級(jí)通信學(xué)校訓(xùn)練部通信勤務(wù)系副主任。1954年，他任中國(guó)人民解放軍沈陽(yáng)通信學(xué)校通信勤務(wù)系主任、1956年6月升任學(xué)校訓(xùn)練部副部長(zhǎng)。1959年，于泉調(diào)任總參謀部獨(dú)立通信一團(tuán)參謀長(zhǎng)。1961年，他調(diào)任總參謀部西安獨(dú)立通信十團(tuán)團(tuán)長(zhǎng)。1969年11月，于泉調(diào)任總參謀部通信工程技術(shù)學(xué)校訓(xùn)練部副部長(zhǎng)。1975年7月，于泉調(diào)任總參謀部重慶通信技術(shù)學(xué)校副校長(zhǎng)。1978年11月，于泉調(diào)蘭州軍區(qū)司令部通信部任部長(zhǎng)。1983年2月，他調(diào)任青海省軍區(qū)副司令員。

1984年2月，他離職休養(yǎng)。1999年2月，于泉因病逝世，享年73歲。

于泉于1955年8月被授予少校軍銜，1965年5月晉升為中校軍銜。1957年6月，他曾榮獲三級(jí)獨(dú)立自由勛章、三級(jí)解放勛章。1988年7月，他榮獲三級(jí)紅星功勛榮譽(yù)章。