梁睿七歲襲爵廣平郡公，累加儀同三司。魏恭帝時加開府，改封為五龍郡公，拜渭州刺史。宇文泰之子宇文覺登基為北周皇帝后，征為御伯。不久出為中州刺史，鎮(zhèn)守新安，以備北齊。因數(shù)次擊敗北齊入寇之軍，宇文覺拜梁睿為大將軍，進爵蔣國公，入為司會。后跟隨齊王 宇文憲抗拒齊將斛律光于洛陽，每戰(zhàn)有功，升官為小冢宰。周武帝宇文邕時任敷州刺史、涼州 安州總管，俱有政績，進位柱國。

　　梁睿到漢川（今陜西漢中）被阻。楊堅即命梁睿為行軍元帥，率利（治興安，今四川廣元）、鳳（治今甘肅鳳縣）、文（治今甘肅文縣）、秦（治今甘肅天水）、成（治今甘肅成縣西）等州兵步、騎20萬，進討王謙。梁睿由利州南下，進攻始州，企圖打開入蜀通道，直趨益州。始州北有大、小劍山屏障，東有嘉陵江水可憑，蜀北古棧道——劍閣道，由該區(qū)通過，為古代南下入蜀必經(jīng)之道，地形險要，易守難攻。王謙為阻梁睿軍入蜀，令其部將敬豪、梁巖率軍固守始州城；李三，趙儼王等率軍10余萬人，據(jù)險設營，守御通谷（今四川廣元西南）、龍門（即龍州，今四川平武東南）等地，以確保劍閣道及始州無虞。

　　十月，梁睿軍進至通谷，李三王等以閉壘不戰(zhàn)，勁兵拒守。梁睿以總管張威為先鋒，率部出戰(zhàn)。張威先令人臨陣大罵，激怒李三王出陣，然后派精兵奮力攻擊，一舉擊潰李三王軍；梁睿軍主力趕到，擒斬敵7000余人，遂即前進到龍門，遇趙儼、秦會等率軍10萬據(jù)險為營三十里相抗拒。梁睿令將士由山間隱蔽小道，銜枚（口含石子）開進，四面奮擊，大破趙儼等軍營壘，蜀人大駭。梁睿率部擊鼓而進，迫使始州守將敬豪、平林守將梁儼投降。王謙又令部將高阿那肱，達悉惎等據(jù)守開遠（今四川劍閣東北）險要之地，阻遏梁睿軍。梁睿對將士說：“此虜據(jù)要，欲遏吾兵勢，吾當出其不意，破之必矣”（《隋書·梁睿列傳》）。為出其不意擊破守軍，遂命上開府拓跋宗率部直取始州；又命大將軍宇文復進兵巴西（今四川綿陽），大將軍趙達率水軍入嘉陵江，從兩翼威脅敵軍側后；并派部將張威、王倫、賀若震、于義、韓相貴、阿那惠等，各自率部，從正面分路攻擊，經(jīng)過半天激戰(zhàn)，終于擊破開遠守軍，達悉惎等敗逃益州。梁睿遂即長驅疾進，直逼益州。梁睿集中主力，奮勇攻擊，大敗王謙軍。王謙率余部欲退益州，因達悉惎、乙弗虔舉城投降，被迫領30騎逃往新都（今四川新都東）。新都令王寶將其捉獲。梁睿斬王謙，益州遂定。此戰(zhàn)的勝利，對楊堅鞏固統(tǒng)治權力，代周立隋，具有積極作用。梁睿因功進位上柱國，總管如故。賜物五千段，奴婢一千口，金二千兩，銀三千兩，食邑千戶。

　　隋代周后，已為隋文帝的楊堅對待梁睿更加禮重。梁睿又上書獻平陳之策，隋文帝稱贊了梁睿，并下詔書說：“公英風震動，妙算縱橫，清蕩江南，宛然可見。循環(huán)三復，但以欣然。公既上才，若管戎律，一舉大定，固在不疑。但朕初臨天下，政道未洽，恐先窮武事，未為盡善。昔公孫述、隗囂，漢之賊也，光武與其通和，稱為皇帝。尉佗之于高祖，初猶不臣。孫晧之答晉文，書尚云白�；驅た罘�，或即滅亡。王者體大，義存遵養(yǎng)，雖陳國來朝，未盡籓節(jié)，如公大略，誠須責罪，尚欲且緩其誅，宜知此意�；春Ｎ礈纾�必興師旅，若命永襲，終當相屈。想以身許國，無足致辭也”（《隋書·梁睿列傳》）。因而未便用兵。 ?

　　開皇十五年二月二十八日（595.4.13），梁睿隨從隋文帝至洛陽而卒，時年六十五。謚曰襄。子梁洋嗣，官歷嵩、徐二州刺史、武賁郎將。大業(yè)六年（610年），隋煬帝下詔追改封梁睿為戴公。