梁睿七歲襲爵廣平郡公，累加儀同三司。魏恭帝時(shí)加開(kāi)府，改封為五龍郡公，拜渭州刺史。宇文泰之子宇文覺(jué)登基為北周皇帝后，征為御伯。不久出為中州刺史，鎮(zhèn)守新安，以備北齊。因數(shù)次擊敗北齊入寇之軍，宇文覺(jué)拜梁睿為大將軍，進(jìn)爵蔣國(guó)公，入為司會(huì)。后跟隨齊王 宇文憲抗拒齊將斛律光于洛陽(yáng)，每戰(zhàn)有功，升官為小冢宰。周武帝宇文邕時(shí)任敷州刺史、涼州 安州總管，俱有政績(jī)，進(jìn)位柱國(guó)。

　　梁睿到漢川（今陜西漢中）被阻。楊堅(jiān)即命梁睿為行軍元帥，率利（治興安，今四川廣元）、鳳（治今甘肅鳳縣）、文（治今甘肅文縣）、秦（治今甘肅天水）、成（治今甘肅成縣西）等州兵步、騎20萬(wàn)，進(jìn)討王謙。梁睿由利州南下，進(jìn)攻始州，企圖打開(kāi)入蜀通道，直趨益州。始州北有大、小劍山屏障，東有嘉陵江水可憑，蜀北古棧道——?jiǎng)﹂w道，由該區(qū)通過(guò)，為古代南下入蜀必經(jīng)之道，地形險(xiǎn)要，易守難攻。王謙為阻梁睿軍入蜀，令其部將敬豪、梁巖率軍固守始州城；李三，趙儼王等率軍10余萬(wàn)人，據(jù)險(xiǎn)設(shè)營(yíng)，守御通谷（今四川廣元西南）、龍門(mén)（即龍州，今四川平武東南）等地，以確保劍閣道及始州無(wú)虞。

　　十月，梁睿軍進(jìn)至通谷，李三王等以閉壘不戰(zhàn)，勁兵拒守。梁睿以總管張威為先鋒，率部出戰(zhàn)。張威先令人臨陣大罵，激怒李三王出陣，然后派精兵奮力攻擊，一舉擊潰李三王軍；梁睿軍主力趕到，擒斬?cái)?000余人，遂即前進(jìn)到龍門(mén)，遇趙儼、秦會(huì)等率軍10萬(wàn)據(jù)險(xiǎn)為營(yíng)三十里相抗拒。梁睿令將士由山間隱蔽小道，銜枚（口含石子）開(kāi)進(jìn)，四面奮擊，大破趙儼等軍營(yíng)壘，蜀人大駭。梁睿率部擊鼓而進(jìn)，迫使始州守將敬豪、平林守將梁儼投降。王謙又令部將高阿那肱，達(dá)悉惎等據(jù)守開(kāi)遠(yuǎn)（今四川劍閣東北）險(xiǎn)要之地，阻遏梁睿軍。梁睿對(duì)將士說(shuō)：“此虜據(jù)要，欲遏吾兵勢(shì)，吾當(dāng)出其不意，破之必矣”（《隋書(shū)·梁睿列傳》）。為出其不意擊破守軍，遂命上開(kāi)府拓跋宗率部直取始州；又命大將軍宇文復(fù)進(jìn)兵巴西（今四川綿陽(yáng)），大將軍趙達(dá)率水軍入嘉陵江，從兩翼威脅敵軍側(cè)后；并派部將張威、王倫、賀若震、于義、韓相貴、阿那惠等，各自率部，從正面分路攻擊，經(jīng)過(guò)半天激戰(zhàn)，終于擊破開(kāi)遠(yuǎn)守軍，達(dá)悉惎等敗逃益州。梁睿遂即長(zhǎng)驅(qū)疾進(jìn)，直逼益州。梁睿集中主力，奮勇攻擊，大敗王謙軍。王謙率余部欲退益州，因達(dá)悉惎、乙弗虔舉城投降，被迫領(lǐng)30騎逃往新都（今四川新都東）。新都令王寶將其捉獲。梁睿斬王謙，益州遂定。此戰(zhàn)的勝利，對(duì)楊堅(jiān)鞏固統(tǒng)治權(quán)力，代周立隋，具有積極作用。梁睿因功進(jìn)位上柱國(guó)，總管如故。賜物五千段，奴婢一千口，金二千兩，銀三千兩，食邑千戶(hù)。

　　隋代周后，已為隋文帝的楊堅(jiān)對(duì)待梁睿更加禮重。梁睿又上書(shū)獻(xiàn)平陳之策，隋文帝稱(chēng)贊了梁睿，并下詔書(shū)說(shuō)：“公英風(fēng)震動(dòng)，妙算縱橫，清蕩江南，宛然可見(jiàn)。循環(huán)三復(fù)，但以欣然。公既上才，若管戎律，一舉大定，固在不疑。但朕初臨天下，政道未洽，恐先窮武事，未為盡善。昔公孫述、隗囂，漢之賊也，光武與其通和，稱(chēng)為皇帝。尉佗之于高祖，初猶不臣。孫晧之答晉文，書(shū)尚云白�；�?qū)た罘�，或即滅亡。王者體大，義存遵養(yǎng)，雖陳國(guó)來(lái)朝，未盡籓節(jié)，如公大略，誠(chéng)須責(zé)罪，尚欲且緩其誅，宜知此意。淮海未滅，必興師旅，若命永襲，終當(dāng)相屈。想以身許國(guó)，無(wú)足致辭也”（《隋書(shū)·梁睿列傳》）。因而未便用兵。 ?

　　開(kāi)皇十五年二月二十八日（595.4.13），梁睿隨從隋文帝至洛陽(yáng)而卒，時(shí)年六十五。謚曰襄。子梁洋嗣，官歷嵩、徐二州刺史、武賁郎將。大業(yè)六年（610年），隋煬帝下詔追改封梁睿為戴公。