朱勇于明成祖永樂五年（1407年）襲封父親朱能的爵位成國公。后歷掌各都督府事，一度出任南京留守。

永樂二十二年（1424年），朱勇跟隨成祖北征蒙古。

宣德元年（1426年）漢王朱高煦叛亂，朱勇跟隨明宣宗出兵討伐。大軍出城后，朱勇建議兵貴神速，應(yīng)全速前進。宣宗采納，大軍直抵叛軍盤踞的青州城下。朱高煦懾于威勢，出城投降。

宣德三年（1428年），朱勇進封太子太保（從一品），主管京營。此后，宣宗每次到邊境巡視，朱勇都跟隨前往。

宣德十年（1435年），明英宗即位。次年，命朱勇主持經(jīng)筵。

正統(tǒng)九年（1444年），朱勇統(tǒng)兵出喜峰口北進，在富峪川、熱水川兩次擊敗蒙古軍隊，進拜太保。

正統(tǒng)十四年（1449年）七月，瓦剌大汗也先兵分四路，大舉南下。也先親自率領(lǐng)瓦剌主力部隊向大同一帶進軍，企圖首先攻占大同，然后進逼北京。大同守軍拼死抵抗，但連戰(zhàn)連敗。七月十六日，英宗在宦官王振的慫恿下，決定帶領(lǐng)朱勇在內(nèi)的各文武大臣，起用五十萬大軍親征。八月，抵達大同。王振在此時才得知大同明軍失敗之事，于是勸說英宗率師回京。

王振是蔚州人，想讓大軍繞經(jīng)蔚州，從紫荊關(guān)回北京，順便邀請皇帝光臨他的家鄉(xiāng)。明軍主力進入蔚州境內(nèi)后，王振又認為這些兵馬來到家鄉(xiāng)，必然會糟踏他的家園，破費他一大筆財產(chǎn)。于是，他又讓英宗從來時的宣府舊路撤退，致使在途中被追擊的瓦剌軍包圍。明軍慌忙應(yīng)戰(zhàn)，結(jié)果一觸即潰。朱勇和永順伯薛綬提兵四萬前去救援。與瓦剌軍隊相遇于鷂兒嶺（今河北涿鹿西北）。監(jiān)軍劉僧不了解地形，在大軍陣勢沒有擺開之前就貿(mào)然率部突入隘口。朱勇?lián)�心劉僧出事，揮兵跟進，結(jié)果中了瓦剌軍事先設(shè)下的埋伏，大敗，朱勇戰(zhàn)死。八月十三日，明軍在土木堡（今河北懷來縣西）大敗，英宗被俘。

土木之變后，大臣于謙等人認為朱勇?lián)p兵折將，有罪于國，建議削奪爵位。直到天順元年（1457年）英宗復(fù)辟，這才追封朱勇為平陰王，賜謚號為“武愍”。

表格參考資料：

朱勇的成國公爵位自其父朱能受封起，共歷九世十二代，傳至明亡而絕。

第一代：朱能，建文四年（1402年）封成國公，允許世襲。永樂四年（1406年）去世，追封東平王，謚號“武烈”。

第二代：朱勇，朱能之子，永樂六年（1408年）襲爵。正統(tǒng)十四年（1449年）戰(zhàn)死。景泰八年（1457年）追封平陰王，謚號“武愍”。

第三代：朱儀，朱勇之子，景泰三年（1452年）襲爵。弘治九年（1496年）去世，追贈太師，謚號“莊簡”。

第四代：朱輔，朱儀之子，弘治九年（1496年）襲爵。嘉靖二年（1523年）去世，追贈太傅，謚號“恭僖”。

第五代：朱麟，朱輔之子，嘉靖四年（1525年）襲爵，同年去世。

第六代：朱鳳，朱麟之弟，嘉靖八年（1529年）襲爵。嘉靖十五年（1536年）去世，追贈太保，謚號“榮康”。

第七代：朱希忠，朱鳳之子，嘉靖十五年（1536年）襲爵。萬歷元年（1573年）去世，追封定襄王，謚號“恭靖”。萬歷十一年（1583年）追奪王爵。

第八代：朱時泰，朱希忠之子，萬歷二年（1574年）襲爵，同年去世。

第九代：朱應(yīng)楨，朱時泰之子，萬歷八年（1580年）襲爵。萬歷十四年（1586年）自殺。

第十代：朱鼎臣，朱應(yīng)楨之子，萬歷二十八年（1600年）襲爵。萬歷二十九年（1601年）去世。

第十一代：朱應(yīng)槐，朱鼎臣之叔，萬歷二十九年（1601年）襲爵。萬歷三十八年（1610年）去世。

第十二代：朱純臣，朱應(yīng)槐之子，萬歷三十九年（1611年）襲爵。崇禎十七年（1644年）遇害。

成國公世系參考資料：

徐亨：強虜視之嬰兒耳。（《水東日記》引）

王世貞：①勇長身頳面，虬須戟張，見者皆目屬，而中實恇怯。亡他技，顧頗折節(jié)禮士大夫，以是負儒將聲�！�…而以善事中貴人，故得久其位，握兵符者凡二十余年。（《弇州續(xù)稿》）②平陰（朱勇）失律，乘輿震躓。寵以真王，毋廢世祀。覆敗同軌，賞罰殊執(zhí)。（《弇州續(xù)稿》）③朱平陰之死敗績，與丘淇公同，而得封王爵。（《皇明異典述》）

《國朝獻徵錄·卷五·成國公贈平陰王謚武愍朱公勇神道碑》

《弇州續(xù)稿·卷八十二·東甌黔寧東平三王世家》

《明史·卷一百四十五·列傳第三十三》