幼篤學，師從穆孔暉（疑問來了，穆孔暉卒于1539年，怎么會是王汝訓的老師？），得理學之微旨。隆興五年（1571）登進士，授元城（今大名縣）令。萬歷初年，入京為刑部主事，兵部主事。他把家產(chǎn)分給族人和親戚，只留幾畝薄田，家中清貧。一次，盜入其室，他給以鑰匙，令其自取，盜賊翻箱倒柜，找不到什么貴重之物，大為驚嘆，叩頭而去。他累官至光祿少卿，吏科給事中。他發(fā)現(xiàn)吏部的官員陳與郊，借薦官之機，收受賄賂，于是上疏歷數(shù)其罪，并揭發(fā)吏部不論是非，不分邪正之風。吏部尚書楊巍，因陳與郊是內(nèi)閣大學士的學生，而對其包庇，將王汝訓調(diào)往南京。不久，楊巍、陳與郊被彈劾，受到處分，王汝訓又調(diào)回朝，先后為太常卿、太仆卿、光祿卿。

萬歷二十二年（1594），改任左僉都御史，進右副都御史，巡撫浙江。浙江烏程縣，有退休歸家的尚書董份、祭酒范應(yīng)期，他們橫行不法，民怨極大，遮上訴狀者千人。王汝訓令烏程知縣拿范應(yīng)期按問，應(yīng)期不堪其辱，羞愧自縊，其妻赴京師鳴冤屈，到京師告狀，萬歷帝不問原委，將王汝訓革職。后董范兩家乘勝告狀，要求嚴懲兇手，朝廷令蘇州府查辦此案，推官袁可立盡力保護群眾，除將少數(shù)施暴者“徐取一、二倡亂者抵法”（明 孔貞運《明資政大夫兵部尚書節(jié)寰袁公墓志銘》），其余均以民事案件分發(fā)到各縣進行查實，事件很快得到平息。經(jīng)過退還，董范兩家田產(chǎn)所剩已十不及其二三。

他家居15年后才被起用，出任南京刑部右侍郎，改工部右侍郎，署部事。他主持南京工部1年多，竭力清除舊弊，節(jié)約冗費數(shù)萬兩。他死后，贈工部尚書，謚曰“恭介”。

他家居期間，從事著述，編纂《東昌府志》22卷，又有《疏草》二卷，文集詩稿藏于家未及編刊。他潛心研究理學有聲望，后人稱他為明儒“七先生”之一。

王汝訓，字古師，聊城人。隆慶五年進士。除元城知縣。萬歷初，入為刑部主事。改兵部，累遷光祿少卿。吏科都給事中海寧陳與郊者，大學士王錫爵門生，又附申時行，恣甚。汝訓抗疏數(shù)其罪，言：“與郊今日薦巡撫，明日薦監(jiān)司。每疏一出，受賄狼籍。部曹吳正志一發(fā)其奸，身投荒徼。吏部尚書楊巍亦嘗語侍郎趙煥，謂為小人。乞速罷譴。且科道以言為職，乃默默者顯，諤諤者絀。直犯乘輿，屢荷優(yōu)容。稍涉當途，旋遭擯斥。言官不難于批鱗，而難于借劍，此何為也？天下惟公足以服人。今言者不論是非，被言者不論邪正，模棱兩可，曲事調(diào)停，而曰務(wù)存大體。是懲議論之紛紜，而反致政體之決裂也。乞特敕吏部，自后遷轉(zhuǎn)科道，毋惡異喜同，毋好諛丑正�！笔菚r，巍以政府故，方厚與郊。聞汝訓言引己且刺之，大恚，言：“臣未嘗詆與郊。汝訓以寺臣攻言路，正決裂政體之大者�！蹦苏{(diào)汝訓南京。頃之，御史王明復(fù)劾與郊，并及巍，詔奪明俸，擢與郊太常少卿。都人為之語曰：“欲京堂，須彈章�！迸c郊尋以憂去。后御史張應(yīng)揚追劾其交通文選郎劉希孟，考選納賄，并免官。未幾，其子殺人論死，與郊悒悒卒。

汝訓入為太常少卿。孟秋饗廟，帝不親行。汝訓極諫。帝慍甚，以其言直，不罪也。尋進太仆卿，調(diào)光祿。汝訓先為少卿，寺中歲費二十萬，至是濫增四萬有奇。汝訓據(jù)《會典》，請盡裁內(nèi)府冗食，不許。

二十二年，改左僉都御史。旋進右副都御史，巡撫浙江。汝訓性清介，方嚴疾惡。巡按御史南昌彭應(yīng)參亦雅以強直名，相與力鋤豪右。烏程故尚書董份、祭酒范應(yīng)期里居不法，汝訓將繩之。適應(yīng)參行部至，應(yīng)期怨家千人遮道陳牒。應(yīng)參持之急，檄烏程知縣張應(yīng)望按之。應(yīng)期自縊死，其妻吳氏詣闕訴冤。帝命逮應(yīng)參、應(yīng)望詔獄，革汝訓職，詰吏部都察院任用非人。尚書孫丕揚、都御史衷貞吉等引罪，且論救。帝意未釋，謫救應(yīng)參者給事中喬胤等于外。言官訟汝訓、應(yīng)參，亦及胤，帝愈怒。疏入，輒重胤譴，至除名，而謫應(yīng)望戍煙瘴，應(yīng)參為民。

汝訓家居十五年，起南京刑部右侍郎。召改工部，署部事。初，礦稅興，以助大工為名。后悉輸內(nèi)帑，不以供營繕。而四方采木之需多至千萬，費益不訾。汝訓屢請發(fā)帑佐工，皆不報。在部歲余，力清夙弊。中官請乞，輒執(zhí)奏不予，節(jié)冗費數(shù)萬。卒，贈工部尚書，謚恭介。