1866年繼承清水家，翌年作為德川慶喜的代表去巴黎參加萬國博覽會，并留在巴黎留學。明治維新時匆忙回國，成為末代水戶藩主。1879年被天皇派遣參加美國大博覽會，同年再次赴法國留學。1881年回國，以后長期為明治天皇服務。晚年在茨城縣從事植樹造林的事業(yè)。