家忠為深溝松平家第3代當(dāng)主松平伊忠與鵜殿長持之女所生之長子，生于深溝松平家居城三河國額田郡深溝城（今愛知縣幸田町深溝）。當(dāng)時深溝松平家隸屬德川家康任命的東三河總領(lǐng)吉田城代酒井忠次的支配范圍下。天正3年（1575年）5月，家忠隨父參加了長筱之戰(zhàn)，并加入了酒井忠次率領(lǐng)的鳶巢山突襲軍，但作戰(zhàn)過程中父親松平伊忠戰(zhàn)死，于是21歲的家忠繼承了家督之位。

長筱之戰(zhàn)后，家忠隨軍轉(zhuǎn)戰(zhàn)各地。分別參與了濱松城、牧野城、新城城、橫須賀城及高天神城的攻略戰(zhàn)并以從事的身份擔(dān)負(fù)了城墻補修的工作。

天正18年（1590年），德川家康移封關(guān)東，松平家忠被授予武藏國埼玉郡1萬石，本城則設(shè)在忍城（今埼玉縣行田市）。但忍城本來是屬于家康四子 松平忠吉10萬石封地中的一部分，但因忠吉尚且年幼，所以暫由家忠掌管。后來，忠吉接管后，家忠便被移封至下總國小見川（今千葉縣香取市），本城設(shè)在上代城。

慶長5年（1600年），石田三成起兵號召豐臣氏舊臣討伐德川家康，家忠奉家康之命協(xié)助 鳥居元忠與內(nèi)藤家長共同負(fù)責(zé)守備伏見城。石田三成百般威逼利誘城主鳥居元忠，但都被元忠嚴(yán)詞拒絕，遂引發(fā)關(guān)原合戰(zhàn)的前哨戰(zhàn) 伏見城之戰(zhàn)。但后來石田三成聲稱已抓到城內(nèi)甲賀眾忍者的家眷，并以要將所有家眷斬首示眾為要挾，迫使甲賀眾導(dǎo)向石田三成并引三成軍成功攻入伏見城。后伏見城被攻破，家忠則于亂軍中戰(zhàn)死，享年46歲。