劉仁軌別名正則，汴州尉氏縣人。少年時代家境貧困，愛好學(xué)習(xí)。遇上隋朝末年的社會動亂，不能安靜地讀書，每當(dāng)勞動之余，就伸出手指在空中、在地上寫寫劃劃，來鞏固學(xué)得的知識，終于以學(xué)識淵博而聞名。

武德初年，河南道安撫大使任瑰起草奏疏議論國事，劉仁軌看到那份草稿，替他修改了幾句話。任瑰對他的才學(xué)感到驚異，按照朝廷的授官規(guī)定任命他為息州參軍。

后來改任陳倉縣尉。官署里有個名叫魯寧的折沖都尉，驕狂放縱違反法紀(jì)，縣署里沒有誰能制服他。劉仁軌警告他不得重犯，但魯寧兇暴蠻橫依然如故，劉仁軌用刑杖將他打死。州里的官員把這事報告了朝廷，唐太宗憤怒地說：“一個縣尉竟打死了我的折沖都尉，這能行嗎？”把他召進(jìn)朝廷責(zé)問。劉仁軌回答說：“魯寧侮辱我，我因此殺了他�！碧铺�宗認(rèn)為劉仁軌剛毅正直，提拔他任咸陽縣丞。

貞觀十四年（640年）秋，唐太宗準(zhǔn)備到同州設(shè)置柵欄圈圍野獸打獵。當(dāng)時秋收還沒有結(jié)束，劉仁軌上表勸阻說：“臣聽說上面屋漏，下面的人知道；愚夫的計謀�？晒┦ト诉x擇。所以周王向割草砍柴的人請教，商王和筑墻的傅說謀劃，因此得以長久統(tǒng)治國家，傳位無窮，功業(yè)顯於宗廟，幸福流於后世。陛下天性仁愛，親行節(jié)儉，朝夕思念，百姓在心，一人流離失所，救民之心就深切憂慮。臣聽說大駕想到同州圍獵，臣知四季巡視游獵，是前代帝王的常典，不過事有沿襲改革，不必一定遵循。今年好雨及時，秋天莊稼極為茂盛，田野一片金黃，莊稼才收了十分之一二，盡力收割，一個半月還不能結(jié)束，貧困無力的人家，谷子收完才準(zhǔn)備種麥，就是按照平常的徵派，對田家已有妨礙。現(xiàn)在既要供奉承辦打獵事宜，又要修理橋梁道路，縱使非常簡略，也需動用一兩萬個人工，百姓正忙於收割，實在窮於應(yīng)付。臣希望陛下少留一點萬乘的尊嚴(yán)，傾聽一人之言，推遲十天，待收割完畢，就會人人都有空閑，家家都得康寧。車輪慢慢起動，公私都得便利。”唐太宗下詔書慰勞說：“卿職位雖低，竭盡忠誠奉事國家，所論之事，朕都十分贊賞�！辈痪冒菔谛掳擦睿�累遷為給事中。

劉仁軌為官清廉剛正，在國臣中頗有威望。但是為李義府所厭惡。

顯慶元年（656年），劉仁軌因處理大理寺丞“畢正義案”得罪李義府，貶青州（山東省青州市）刺史。

顯慶五年（660），唐高宗發(fā)兵征討遼東，督海運遇風(fēng)覆船，所部死傷嚴(yán)重，朝廷派監(jiān)察御史袁異式審訊，李義府暗示袁異式：“你如果能辦成這事（陷害劉仁軌），不用擔(dān)心沒官做�！崩盍x府對唐高宗說：“不斬劉仁軌，無法向百姓謝罪�！鄙崛嗽粗毙恼f：“海風(fēng)暴起，這不是人力所及�！碧聘咦趯�劉仁軌免去了官職，以普通百姓的身份隨軍。

同年，蘇定方平定百濟(jì)國，劉仁愿被任為都護(hù)，留下與新羅王金春秋的少子金仁泰共同鎮(zhèn)守百濟(jì)都城泗沘城。唐朝在百濟(jì)設(shè)立熊津都督府，以左衛(wèi)中郎將王文度為熊津都督，但在渡海時病亡。唐高宗任命劉仁軌檢校帶方州刺史，代替王文度統(tǒng)軍。

顯慶六年（661年），百濟(jì)舊將僧道琛、福信等人立故王子扶余豐為王，起兵反抗唐軍，圍攻劉仁愿于府城。

劉仁軌與新羅兵一起援救劉仁愿，并擊退圍攻百濟(jì)軍，與城中的劉仁愿會合。這時蘇定方征討高麗，圍攻平壤沒有攻克。唐軍因戰(zhàn)事不利，又值大雪，遂退出平壤，劉仁軌自請留守。

唐高宗命令劉仁軌帶領(lǐng)部隊到新羅國去和金法敏商議是回國是留守的主意。將士們都想回國，劉仁軌說：“按照《春秋》的義理，大夫出征國外，只要是可以使朝廷安寧、國家有利的事，就得專心一意地去做。如今皇上準(zhǔn)備消滅高麗，首先消滅了百濟(jì)，留下部隊鎮(zhèn)守，控制了它的要害。雖然叛賊強(qiáng)橫，但它的兵卒勞役并不充足，我們應(yīng)當(dāng)磨好刀槍，喂飽戰(zhàn)馬，趁它沒有準(zhǔn)備，打它個措手不及，百戰(zhàn)百勝萬無一失。到了勝利無疑的時候，擺開決戰(zhàn)陣勢，驅(qū)馬傳遞文書請求朝廷增派軍隊，聲援接應(yīng)，敵人就可消滅了。眼下平壤沒有攻克，熊津又放棄了，那么百濟(jì)死灰復(fù)燃，消滅高麗就不知是哪年哪月了。我們雖然駐進(jìn)了新羅國，但這正像客人一樣，發(fā)生了不稱心的事，后悔還來得及嗎？百濟(jì)的扶余豐對福信心懷猜忌，貌合神離，勢必不會支撐多長時間。我們應(yīng)當(dāng)堅持守衛(wèi)等它發(fā)生變故再去消滅他們，目前不能輕率行動。”

劉仁軌的諫奏不但讓唐高宗滿意，眾臣也交口稱贊。事態(tài)的發(fā)展果如其料，時機(jī)成熟，劉仁軌派人偵察了峴城敵方軍情，乘著夜晚催促新羅的兵卒悄悄來到真峴城下攀援城墻，拂曉破城而入，于是打通了新羅的運糧道。

龍朔三年（663年），百濟(jì)王扶余豐猜疑福信爭權(quán)，殺了福信。又聞唐兵驟至，急遣使者到倭國高句麗求援。倭國毛野稚子等率二萬余人攻新羅，

朝廷詔令右威衛(wèi)將軍孫仁師率領(lǐng)軍隊渡過渤海到來了，士氣振奮。

這時，將領(lǐng)們討論進(jìn)攻目標(biāo)，有人說：“加林城是水陸交通要道，何不首先攻打它？”劉仁軌說：“用兵的原則是避開堅實部位攻打薄弱環(huán)節(jié)，加林城地勢險阻守衛(wèi)堅固，進(jìn)攻就會大量傷亡，守衛(wèi)也會曠日持久。周留城，是敵人的巢穴，敵軍頭目都集聚在那里。如果攻克周留城，其余各城自然就好奪取了。”

于是孫仁師、劉仁愿以及新羅國王金法敏率領(lǐng)陸軍進(jìn)發(fā)，劉仁軌和杜爽、扶余隆沿著熊津、白江進(jìn)軍去和陸軍會合。劉仁軌在白江口遇上了倭國的軍隊，唐軍四戰(zhàn)皆捷，焚燒倭國戰(zhàn)船四百艘，海水都映紅了。扶余豐脫身逃走，其寶劍被繳獲。百濟(jì)的王子扶余忠勝、扶余忠志率領(lǐng)自己的兵眾和倭國的軍隊投降，只有主帥遲受信占據(jù)的任存城還沒有攻克。

當(dāng)初，蘇定方打敗百濟(jì)國，主將沙吒相如、黑齒常之糾集逃散的兵卒，憑借險要地勢接應(yīng)福信，到這時投降了唐軍。劉仁軌對他們表示了誠意，讓他們攻取任存城來證明自己的真誠，就給了他們充足的武器干糧。孫仁師說“：外族屬國心性放縱不可信任，如果給予武器糧食，就是為他們反叛提供條件�！眲⑷受壵f：“我觀察沙吒相如、黑齒常之真誠并有謀略，乘機(jī)立功，還懷疑什么？”他們兩人到底攻克了任存城。遲受信丟下老婆孩子逃往高麗，百濟(jì)國的殘余勢力全部消滅。孫仁師等人整頓部隊班師回朝，朝廷詔令劉仁軌留下率領(lǐng)軍隊鎮(zhèn)守百濟(jì)。

百濟(jì)國兩次遭受戰(zhàn)亂，僵尸遍地如同叢生的草木，劉仁軌命令著手對死者進(jìn)行掩埋祭奠。重新登記戶籍，設(shè)置官署屬吏，開辟道路，建設(shè)村莊，修復(fù)堤壩塘堰，救濟(jì)貧困人家，鼓勵農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，替他們建立土地神廟，百濟(jì)的民眾都安居下來。守軍于是墾種土地，籌劃平定高句麗。

劉仁愿回到京城，唐高宗慰問他說：“你本來是位武將，寫來的軍事奏表文書，都合乎禮儀格式，用什么辦法達(dá)到這個水平的呢？”劉仁愿回答說“：都是仁軌的手筆，不是我能寫出來的�！碧聘咦谫澷p劉仁軌，破格提拔他六級官階，正式任命他為帶方州刺史，獎給他一處住宅，給他夫人孩子豐厚的賞賜，送去蓋有御印的文書進(jìn)行表彰。在這之前，太宗貞觀、高宗永徽年間，陣亡將士都詔令使者前去慰問祭奠，有的還把追認(rèn)的官職爵位轉(zhuǎn)授給他的后輩擔(dān)任。顯慶以后，獎賞出征將士的事差不多全沒有了；到了打敗百濟(jì)國、攻下平壤城時，有功的人完全沒有甄別任用。州縣征募兵役，人們不愿當(dāng)兵出征，身體健壯家境富裕的人，用財物到官府打通關(guān)節(jié)，都可以逃避征調(diào)。招募到的人都愚弱貧困，沒有戰(zhàn)斗意志。劉仁軌全面論述了不計功行賞的弊病，要求朝廷對出征將士給予慰勞獎賞，以便鼓舞士氣。 還呈遞奏表建議任用扶余隆，讓他安撫百濟(jì)的民眾。唐高宗才任命扶余隆為熊津都督。

當(dāng)時劉仁愿任卑列道總管，唐高宗詔令他率領(lǐng)部隊渡過渤海，接替駐守百濟(jì)，再和劉仁軌一起回國。劉仁軌說：“皇上巡視各地，還要籌劃平定高麗。眼下正值農(nóng)忙季節(jié)，如果官兵全被接替，新來的人不熟悉情況，萬一這里發(fā)生變故，誰能保衛(wèi)？不如留下原來的部隊收割完畢之后，分批派他們回國。我應(yīng)當(dāng)留下，還不能離開�！眲⑷试覆煌�意，說：“我只知道執(zhí)行詔令�！眲⑷受壵f“：不對。如果對國家有利，知道該做就沒有不做的，這是臣下應(yīng)守的節(jié)操。”于是向朝廷陳述利害關(guān)系，請求留守百濟(jì)。高宗詔令同意。因此認(rèn)為劉仁愿不忠。

當(dāng)初，劉仁軌任帶方州的檢校刺史時，對別人說：“老天打算讓我這老頭富貴吧！”于是請求到了朝廷頒布的歷書和歷代皇帝的名諱，有人詢問這是為什么，劉仁軌回答說：“我會平定遼東，頒布使用大唐歷法�！苯Y(jié)果都像他說的那樣實現(xiàn)了。

麟德二年（665年），唐高宗到泰山封神時，劉仁軌帶領(lǐng)新羅、百濟(jì)、儋羅、倭國這四個屬國的酋長奔赴泰山參加祭典集會。高宗特別高興，擢其為大司憲，袁異式大懼，內(nèi)心不安，劉仁軌告訴他忘掉過去的事。

乾封元年（666年）六月，劉仁軌遷右相，兼檢校太子左中護(hù)，累前后戰(zhàn)功，封樂城縣男，推薦袁異式任中臺司元大夫。監(jiān)察御史杜易簡說：“這就是所謂的矯枉過正��！”

咸亨元年（670年）正月初三，劉仁軌乞老歸養(yǎng)，獲準(zhǔn)，不久復(fù)出，出任隴州刺史，以防吐蕃。

咸亨三年（672年），出任太子左庶子。

咸亨四年（673年）三月初十，奉命改修國史。

咸亨五年（674），任雞林道大總管，東征新羅國。劉仁軌率領(lǐng)軍隊橫渡瓠蘆河，進(jìn)攻重鎮(zhèn)七重城，攻克了這座城鎮(zhèn)。進(jìn)封爵號為樂城縣公，他的兒子以及哥哥的兒子中有三個人被授予上柱國頭銜，鄉(xiāng)親們?yōu)榇烁械焦鈽s，把他的故居稱為“樂城鄉(xiāng)三柱里”。不久被任命為尚書左仆射兼太子賓客，仍舊主持政務(wù)。

儀鳳二年（677年）五月，吐蕃犯扶州（治同昌，今甘肅文縣）臨河鎮(zhèn)，唐軍兵敗，朝廷任命劉仁軌為洮河道（軍在鄯州城內(nèi)）行軍鎮(zhèn)守大使，建議屢遭李敬玄反對，劉仁軌因此懷恨在心。一日劉仁軌上奏：“西邊鎮(zhèn)守的重任，非李敬玄不可�！崩罹葱�推辭不掉。儀鳳三年（678年）九月，李敬玄大敗，唐軍損失過半。

永隆二年（681年），任太子少傅。多次請求退休，朝廷同意他免去尚書左仆射職務(wù)。唐高宗游幸東都洛陽，皇太子李顯留在京城處理軍政事務(wù)，唐高宗詔令劉仁軌和裴炎、薛元超留在長安輔佐太子。太子趕赴洛陽后，唐高宗詔令皇太孫李重照留守長安，劉仁軌任副留守。

武則天執(zhí)政時，又任命他為尚書左仆射�；侍珜O被廢除后，劉仁軌獨自主持長安留守事務(wù)。

劉仁軌又上疏以年老體弱為由而推辭，請求罷丅免留守之任，乘機(jī)陳述呂后亂政敗亡之事，來進(jìn)行規(guī)勸諫阻。武則天派武承嗣帶著詔書到京城慰問他并說明道：“今日因皇帝正在守喪不能開口發(fā)布政令，我暫時代替他處置政事。勞卿從遠(yuǎn)處勸誡，又上表聲稱年老多病要辭職，內(nèi)多責(zé)備抱怨，使我憂慮不安進(jìn)退無據(jù)。你又說u2018呂后被后代恥笑，呂祿、呂產(chǎn)給漢朝帶來災(zāi)難u2019，比喻實在深刻，使我欣慰和慚愧交集。公忠貞的操守，終始不變；勁直的氣節(jié)，古今罕比。開始時聽到這種話，怎能不感到迷惘；靜而深思，足為借鑒。而且宰相之位，是百官的楷模，何況公是先朝舊臣，為遠(yuǎn)近所注目。希望以匡正補(bǔ)救國事為懷，不要以年邁為由請求退休�！辈痪眠M(jìn)封郡公。

垂拱元年（685年），遵從新令改任文昌左相、同鳳閣鸞臺三品。正月二十二，劉仁軌逝世。武則天停朝三日，命在京官員依次到他家中吊祭，贈為開府儀同三司、并州大都督，陪葬乾陵，賜其家實封三百戶。

劉仁軌雖然位居宰相，從不驕傲自大，每次會見貧賤時的舊友，不改平民時的樣子。剛?cè)侮悅}尉時，觀相人袁天綱對他說：“你最終會位居宰相，年紀(jì)近九十�！焙髞砉�然應(yīng)了他的預(yù)言。劉仁軌親身經(jīng)歷了隋末的亂世，輯錄所見所聞，寫了《行年記》流行于世。

嗣圣元年（684年），武則天意圖誅殺裴炎，派郎將姜嗣宗自洛邑出使長安，問劉仁軌意見。劉仁軌問姜嗣宗洛陽的情況，姜嗣宗說：“我覺得裴炎舉止很奇怪，有異于常，很久了。”劉仁軌說：“您察覺了嗎？”姜嗣宗說：“是的�！眲⑷受壐嬖V他：“仁軌有事稟告，請幫我順便上奏罷�！苯�嗣宗答應(yīng)他。于是姜嗣宗帶著劉仁軌的奏章返回洛陽，結(jié)果劉仁軌在奏章說“嗣宗知裴炎造反，而不上奏�！蔽鋭t天則處死裴炎，并在都亭驛將姜嗣宗處以絞刑。

李世民：“卿職任雖卑，竭誠奉國，所陳之事，朕甚嘉之�！�

劉仁愿：“劉仁軌之詞，非臣所及也�！�

武則天：“公忠貞之操，終始不渝；勁直之風(fēng)，古今罕比�！�

韋述：“世稱劉樂城與戴至德同為端揆，劉則甘言接人，以收物譽(yù)；戴則正色拒下，推美于君。故樂城之善于今未弭，而戴氏之勣無所聞焉。嗚呼！高名美稱，或因邀飾而致遠(yuǎn)；深仁至行，或以韜晦而莫傳。豈唯劉、戴而然，蓋自古有之矣。故孔子曰：u2018眾好之，必察焉；眾惡之，必察焉。u2019非夫圣智，鮮不惑也。且劉公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒貽國之恥，忠恕之道，豈其然乎？”

《舊唐書》：昔晉侯選任將帥，取其說《禮》《樂》而敦《詩》《書》，良有以也。夫權(quán)謀方略，兵家之大經(jīng)，邦國系之以存亡，政令因之而強(qiáng)弱，則馮眾怙力，豨勇虎暴者，安可輕言推轂授任哉！故王猛、諸葛亮振起窮巷，驅(qū)駕豪杰，左指右顧，廓定霸圖，非他道也，蓋智力權(quán)變，適當(dāng)其用耳。劉樂城、裴聞喜，文雅方略，無謝昔賢，治戎安邊，綽有心術(shù)，儒將之雄者也。天后預(yù)政之時，刑峻如壑，多以諛佞希恩，而樂城、甑山，昌言規(guī)正，若時無君子，安及此言？正平銓藻吏能，文學(xué)政事，頗有深識。而前史譏其謬謚，有涉陳壽短武侯應(yīng)變之論乎！非通論也。

贊曰：“殷禮阿衡，周師呂尚。王者之兵，儒者之將。樂城、聞喜，當(dāng)仁不讓。管、葛之譚，是吾心匠。”

《新唐書》：“仁軌等以兵開定四夷，其勇無前，至奉上則瞿瞿若不及，行儉臨下以恕，師德寬厚，其能以功名始終者，蓋近乎勇于敢則殺，勇于不敢則活者邪！”

蔡東藩：“高宗時之良將，蘇定方外，應(yīng)推劉仁軌，高麗未捷而還師，百濟(jì)復(fù)燃而未靖，微仁軌之臨機(jī)決勝，則劉仁愿必且還軍，即幸不為敵所乘，而新羅介居兩國間，又遭大喪以后，其能免為蠶食乎？故仁愿之從諫如流，雖有足稱，而平定百濟(jì)，雖出仁軌之功，表而出之，功其庶不沒乎？”

劉滔、劉濬。

劉晃（《舊唐書》作劉冕）：劉濬長子，太常卿，襲樂城公。

劉昂，劉濬次子，京兆少尹。