幼時稱號澄宮。因為和幾個哥哥年齡差距比較大，所以在不同的宮中長大。1936年陸軍士官學(xué)校48期畢業(yè)，他的老師就是著名的豺狼參謀辻政信。1935年被授予三笠宮稱號，此后在習(xí)志野騎兵學(xué)校和陸軍大學(xué)學(xué)習(xí)。1941年（昭和16年）10月22日、與高木正得子爵的二女百合子結(jié)婚�；楹笥袑幾觾�(nèi)親王（近衛(wèi)忠輝夫人）、寬仁親王、宜仁親王、容子內(nèi)親王（里千家家元倰忘齋千宗室夫人）、憲仁親王等三男二女。

第二次世界大戰(zhàn)期間，與騎兵戰(zhàn)術(shù)通訊司令部持聯(lián)系。1943年在侵華日軍南京總部任大尉參謀，并兼汪貴族院議員和日本皇室會議成員。1943年5月他上報了日軍江南殲滅戰(zhàn)（鄂西會戰(zhàn)）的戰(zhàn)果，認為達到了殲滅敵軍和使船只下行兩個目的，作戰(zhàn)指導(dǎo)包括偽裝欺騙、包圍、突破等及其巧妙的作戰(zhàn)，足以和坦能堡戰(zhàn)役和馬祖里湖戰(zhàn)役像媲美，認為以后只需一個師團就可輕取常德。1944年在軍事教育局任職，為大本營參謀，“和平派”的非正式成員，與軍內(nèi)反對東條英機勢力有聯(lián)系，曾密謀發(fā)動政變，暗殺東條英機，自任中國派遣軍總司令，但政變沒有成功（津野田事件），1944年9月為陸軍裝甲少佐部副，因為這個事件，天皇對他很忌憚，1945年4月的見面的時候還問他有什么打算。

他從戰(zhàn)后改學(xué)人文科學(xué)，1947年4月東京大學(xué)歷史研究生畢業(yè)，1955年后歷任東京女子大學(xué)、早稻田大學(xué)、青山大學(xué)、天理大學(xué)、拓殖大學(xué)教師，日本東方學(xué)會會長，法國“碑文·文藝協(xié)會”會員。1994年（平成6年）6月倫敦大學(xué)東洋·非洲研究學(xué)院的名譽會員。日本紅十字會副總裁。

2016年5月，三笠宮崇仁親王因急性肺炎住入東京都中央?yún)^(qū)的圣路加國際醫(yī)院接受治療。

2016年10月27日上午8點34分，三笠宮崇仁親王因病情惡化印發(fā)心臟衰竭去世，享年100歲。

當(dāng)?shù)貢r間2016年11月4日上午，以享年100歲成為日本宮內(nèi)廳記錄最長壽皇族的三笠宮親王崇仁的正式葬禮“殮葬之儀”在東京都文京區(qū)的豐島岡墓地舉行，包括日本皇太子夫婦的皇族以及首相安倍晉三等582人出席儀式。儀式喪主是三笠宮之妻百合子，喪主代理是已故長子寬仁親王的長女彬子。天皇夫婦按皇室慣例未參加葬禮，侍從長河相周夫等作為使者代為送葬。

11月4日下午，遺體在新宿區(qū)的落合齋場火化，骨灰在下午舉行的“墓所之儀”上安放進墓地石室內(nèi)。

1943 年三笠宮化名若杉參謀，廣泛考察從內(nèi)蒙到宜昌的中國戰(zhàn)場，1944年1月5日對中國派遣軍總司令部干部的一個講話：《作為日本人對中國事變的內(nèi)心反省》。他在這個講話中列舉日本自甲午戰(zhàn)爭以后侵略中國的事實，揭露日本軍人的殘暴行為，說日本對中國是“無所不取，掠奪殆盡”，這樣蔣介石又怎么會不反抗，特別指出共產(chǎn)的軍隊“男女關(guān)系極為嚴(yán)肅，強奸等于絕無僅有；對民眾的軍紀(jì)也特別嚴(yán)明，決非日本軍隊所能企及”，在這種情況下，中共若不“猖獗”，那將成為世界七大奇跡中的第一大奇跡了吧。他還說：“在我看來，這樣的日本軍隊，是無法與中共對陣的�！边@份講話，當(dāng)時作為“危險文書”被沒收，1994年被日本學(xué)者從檔案中查找出來，經(jīng)三笠宮肯定后予以發(fā)表。

作者曾因在戰(zhàn)時反對“特攻”（戰(zhàn)時日軍獨有的利用快速戰(zhàn)斗機去直接撞擊敵機或敵艦的特殊突擊戰(zhàn)術(shù)），戰(zhàn)后又反對保留“紀(jì)元節(jié)”（即戰(zhàn)前日本以史上神代傳說中的神武天皇即位之2月11日為國家法定四大節(jié)日之一）而引起議論甚至受到指責(zé)。他戰(zhàn)后從事史學(xué)研究，自甘于“庶民”生活，并能主動地以皇族身份首先進行自我批判，在其思想性自傳體著作《帝王、填墓與民眾》一書（光文社版）中對戰(zhàn)爭和皇族制度公開提出批判。他每日乘用公共交通工具上下班，被譽為“電車通勒”而一時傳為佳話

1998年11月，當(dāng)時的中國國家主席江澤民到訪東京，三笠宮崇仁親王在日本皇宮舉行的國宴上，就日軍在戰(zhàn)爭時的侵略暴行向江澤民道歉說：“我的良知現(xiàn)在仍然令我很傷痛，我想向中國人民道歉�！比毡菊押吞旎实挠�弟三笠宮動情地說：“徐福是我們?nèi)毡救说膰�父�！痹谠Ｈ侍旎手�弟三笠宮殿下的支持下，1977年衛(wèi)挺生《徐福入日本建國考》一書在日本翻譯出版，至今尚無人提出系統(tǒng)有據(jù)的反駁意見來。