王輔仁畢生致力于民族學、藏學的教學和研究，參與創(chuàng)建了 中央民族大學民族學系，是我國藏學學科的創(chuàng)建者之一。注重民族史與民族學相結合的研究。先后參加過中央訪問團和民族識別、少數(shù)民族社會歷史調(diào)查等新中國建立后的大規(guī)模調(diào)查工作，曾到過 內(nèi)蒙古、 西藏、 云南、 四川、黑龍江等少數(shù)民族地區(qū)進行實際深入的調(diào)查。先后應邀到 加拿大 里賈納大學印第安學院、薩斯喀徹溫省大學、美國加州大學洛杉磯分校、南加州大學、香港中文大學進行學術交流和講學，擔任加拿大里賈納大學印第安學院客座教授。

一生著述豐厚，主要著作(含合著)有：《西藏佛教史略》、《藏族史要》、《蒙藏民族關系史略 》、《西藏社會的飛躍》等。參與了《藏漢大辭典》、《 西藏社會歷史調(diào)查》、《西藏社會概況》、《藏族簡史》、《藏族簡志》、《中國大百科全書》(民族卷、歷史卷、宗教卷)、《中國民族史》、《中國近現(xiàn)代民族關系史》、《民族詞典》等藏學、民族學著作的編寫工作。