歷任工兵營教導排排長，師司令部工兵科、作戰(zhàn)訓練科參謀，軍直屬工兵營營長、團長、軍司令部作戰(zhàn)訓練處處長、團長、師參謀長。1979年任師長，軍長。

1953年8月參加中國人民解放軍。

1956年3月畢業(yè)于南京工程兵學校。

1957年1月加入中國共產黨。

1979年任師長，軍長。

1983年入解放軍軍事學院學習。

1985年6月任蘭州軍區(qū)參謀長。

1988年任蘭州軍區(qū)副司令員。

1995年7月任國防大學校長、黨委書記，中共第十五屆中央委員，第七屆全國人大代表。

1988年9月被授予少將軍銜。

1993年7月晉升為中將軍銜。

1998年3月晉升為上將軍銜。

邢世忠將軍長期從事軍隊教育工作，卸任國防大學校長之后，他還曾擔任全國人大常委會委員、教科文衛(wèi)委員會副主任委員。

在全國人大教科文衛(wèi)委員會工作期間，邢世忠將軍還推動了多部教育領域法規(guī)的立法工作，并呼吁在條件成熟的情況下，要加快學前教育立法。

2019年3月11日上午，國防大學原校長邢世忠上將，因病醫(yī)治無效在北京逝世，享年82歲。