曾任遼東軍區(qū)衛(wèi)生部會(huì)計(jì)。

1950年畢業(yè)于空軍航空學(xué)校。

1951年，李永泰參加抗美援朝戰(zhàn)爭(zhēng)，歷任志愿軍空軍第四師十二團(tuán)領(lǐng)航主任、一大隊(duì)大隊(duì)長(zhǎng)等職。后歷任空軍團(tuán)長(zhǎng)、師長(zhǎng)、副軍長(zhǎng)。

1975年，李永泰任武漢軍區(qū)空軍司令員，

1982年11月至1993年12月任空軍副司令員，

中國(guó)共產(chǎn)黨第十、十二次全國(guó)代表大會(huì)代表，第五、七、八、九屆全國(guó)人民代表大會(huì)代表，第八、九屆全國(guó)人大常務(wù)委員會(huì)委員、人大民族委員會(huì)委員、人大代表資格審查委員會(huì)委員。

1988年9月，李永泰被授予空軍中將軍銜。

2015年10月5日20時(shí)40分，李永泰同志因病醫(yī)治無(wú)效，于在北京逝世，享年87歲。

在朝鮮戰(zhàn)爭(zhēng)中，李永泰曾擊落4架敵機(jī)，立一等功。1951年9月25日，在遭到8架敵機(jī)圍攻、連飛機(jī)座艙蓋都被打了個(gè)大窟窿的情況下，硬是駕駛著56處負(fù)傷的戰(zhàn)鷹安全降落，被譽(yù)為“空中坦克”。

抗美援朝作戰(zhàn)期間，李永泰是中國(guó)人民志愿軍空軍第4師12團(tuán)一大隊(duì)大隊(duì)長(zhǎng)，他在與美國(guó)空軍飛機(jī)的空戰(zhàn)中，先后擊落4架美軍戰(zhàn)斗機(jī)。

榮獲朝鮮民主主義人民共和國(guó)二級(jí)自由獨(dú)立勛章、三級(jí)國(guó)旗勛章。