劉襄是漢高祖劉邦的長孫，齊悼惠王劉肥的長子。劉肥受封齊王后，將劉襄立為王太子。漢惠帝六年（齊悼惠王十三年，前189年），劉肥去世，劉襄繼承王位，是為齊哀王。

漢惠帝七年（齊哀王元年，前188年），漢惠帝劉盈去世，由其母皇太后呂后臨朝攝政。

呂后元年（齊哀王二年，前187年），呂后封其侄子酈侯呂臺(tái)為呂王，割出齊國的濟(jì)南郡作為呂王的食邑。

前181年，呂后割出齊國的瑯邪郡立營陵侯劉澤為瑯邪王。

呂后八年（齊哀王九年，前180年），呂后去世，當(dāng)時(shí)呂后的侄子趙王呂祿擔(dān)任上將軍，呂王呂產(chǎn)擔(dān)任相國，都居于長安城中，調(diào)集兵力以威懾大臣，想要作亂。劉襄弟弟朱虛侯劉章的妻子是呂祿之女，因而知道諸呂的陰謀，于是派人潛出長安告訴劉襄，要?jiǎng)⑾灏l(fā)兵向西，朱虛侯劉章、東牟侯劉興居作內(nèi)應(yīng)，以誅滅呂氏集團(tuán)，乘機(jī)立劉襄為帝。

劉襄聽到這一計(jì)劃，便與他的舅父駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃暗中部署發(fā)兵。劉襄的宰相召平聽到此事，就派出士卒圍住王宮。魏勃欺騙召平說：“齊王想發(fā)兵，沒有漢朝的虎符為憑證。而相君包圍王宮，實(shí)在正確。我請(qǐng)求替您統(tǒng)兵圍守王宮。”召平相信他，就讓魏勃領(lǐng)兵包圍王宮。魏勃在掌握兵權(quán)之后，派兵圍住相府，召平于是自殺。于是劉襄以駟鈞為宰相，魏勃為將軍，祝午為內(nèi)史，全部出動(dòng)國中兵力。派祝午往東欺騙瑯邪王劉澤說：“呂氏作亂，齊王發(fā)兵要往西討伐他們。齊王自以為是晚輩，年紀(jì)小，不懂軍事，愿意把全國都交付給大王。大王從高帝時(shí)起就是將軍，熟悉用兵打仗。齊王不敢離開軍隊(duì)，派臣來請(qǐng)大王到臨淄會(huì)見齊王商議大事，并率領(lǐng)齊國軍隊(duì)往西平定關(guān)中之亂。”劉澤相信他的話，認(rèn)為這樣做是對(duì)的，于是快馬奔馳去見劉襄。劉襄與魏勃等乘機(jī)留住劉澤，而派祝午全部調(diào)集并統(tǒng)率瑯邪國的兵力。

劉澤認(rèn)為自己遭到欺騙，無法返回瑯邪國，便勸誘劉襄說：“齊悼惠王是高皇帝的長子，推究根源而言之，大王就是高皇帝的嫡子長孫，應(yīng)當(dāng)繼位�，F(xiàn)在我看到大臣們正在猶豫還沒有確定立誰，而我劉澤在劉氏家族中最年長，大臣們必然等待我去決定計(jì)策�，F(xiàn)在大王留我在這里也沒有用處，不如派我入關(guān)進(jìn)京商議大事。”劉襄認(rèn)為劉澤說得很對(duì)，于是增派車馬送走劉澤。

劉澤已經(jīng)離開齊國上路進(jìn)京后，劉襄就發(fā)兵向西進(jìn)攻呂國的濟(jì)南郡。這時(shí)劉襄送給各諸侯王書信說：“高帝平定天下，封諸子弟為王，封悼惠王在齊國。悼惠王去世，惠帝派留侯張良立我為齊王�；莸垴{崩，呂后專權(quán)，年歲已高，聽任諸呂擅自廢除高帝封的王，殺死三位趙王，誅滅梁、燕、趙三國以王于呂氏家族，將齊國一分為四。忠臣進(jìn)諫，主上惑于亂臣而不聽�，F(xiàn)在呂后去世，皇帝年幼，不能治理天下，必須依恃大臣諸侯。當(dāng)今呂氏家族擅自霸占高官顯爵，聚合兵力耀武揚(yáng)威，劫持列侯忠臣，假托帝命以號(hào)令天下，劉氏帝位因而出現(xiàn)危機(jī)�，F(xiàn)在我要領(lǐng)兵進(jìn)京誅伐那些不應(yīng)當(dāng)為王的人�！�

漢朝廷聽說劉襄發(fā)兵西進(jìn)，相國呂產(chǎn)就派大將軍灌嬰往東迎擊劉襄。灌嬰到滎陽，就計(jì)議說：“呂氏家族領(lǐng)兵占據(jù)關(guān)中，想危害劉氏而自立。我現(xiàn)在如果打敗齊軍回報(bào)朝廷，這是增強(qiáng)呂氏的力量�！庇谑邱v軍留守滎陽，派使者通告劉襄及諸侯，與他們聯(lián)合講和，以等待呂氏叛亂而共同誅殺他們。劉襄聽說此事，就向西攻取齊國故地濟(jì)南郡，屯兵于齊國西部邊界以等待約定的時(shí)機(jī)。

呂祿、呂產(chǎn)想在關(guān)中作亂，劉章與太尉周勃、丞相陳平等誅殺他們。劉章首先斬殺呂產(chǎn)，于是周勃等人才得以全部誅滅呂氏集團(tuán)。而劉澤也從齊國趕到京城長安。

大臣們商議想立劉襄為皇帝，而劉澤以及一些大臣說：“齊王的舅父駟鈞，為人兇殘暴戾，是戴著官帽的老虎。國家剛因呂氏的緣故差點(diǎn)大亂，現(xiàn)在再立齊王，就等于再扶植一個(gè)呂氏集團(tuán)。代王的母親薄氏，是忠厚的正人君子；而且代王是高帝的親子，至今幸存，而且最為年長。他作為兒子繼位則順理成章，輔佐善良厚道的人繼位則大臣放心�！庇谑谴蟪紓冎\求迎立代王劉恒，而派劉章將誅滅呂氏集團(tuán)的事告訴劉襄，讓他罷兵。劉襄罷兵返回，而劉恒入京繼承帝位，是為漢文帝。

漢文帝元年（前179年），漢文帝將呂后時(shí)期所割出齊國的城陽、瑯邪、濟(jì)南三郡復(fù)歸于齊國。同年，劉襄去世，謚號(hào)哀王。劉襄死后，其太子劉則繼位，是為齊文王。

父祖

祖父：漢高祖劉邦

父親：齊悼惠王劉肥

弟弟

二弟:城陽景王劉章

三弟:濟(jì)北王劉興居

四弟:管恭候劉罷軍

五弟:瓜丘候劉寧國

六弟:營平候劉信都

七弟:楊丘共候劉安

八弟:齊孝王劉將閭

九弟:濟(jì)南王劉辟光

十弟:濟(jì)北王劉志

十一弟:膠西王劉卬

十二弟:菑川王劉賢

十三弟:膠東王劉雄渠

兒子

齊文王劉則

司馬貞《史記索隱》：哀王嗣立，其力不量。

《史記·卷五十二·齊悼惠王世家第二十二》

《漢書·卷三十八·高五王傳第八》