戰(zhàn)國時齊國人，時人稱魯連子。不愿致仕，善于策劃，常周游各國排難解紛。

趙孝成王七年（前259），秦圍趙都邯鄲（今屬河北）。魏安嫠王使新垣衍入趙，勸趙王尊秦昭王為帝，魯仲連見平原君力言秦稱帝之害，加以勸阻。后十多年，齊田單謀奪回被燕占據(jù)的聊城（今山東聊城西北），進攻年余不克，他寫信射入城中，勸燕將撤守，燕將回。

《漢書·藝文志》儒家有《魯仲連子》十四篇，今佚。有清洪頤煊、馬國翰輯本。